申请/专利权人：阿里巴巴创新公司

申请日：2021-06-29

公开（公告）日：2024-06-14

公开（公告）号：CN113640177B

主分类号：G01N9/02

分类号：G01N9/02;G06T7/00;G06T7/11;G06T7/194;G06T7/55;G06T7/62

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.14#授权;2024.03.26#专利申请权的转移;2021.11.30#实质审查的生效;2021.11.12#公开

摘要：本发明公开了一种货物密度测量方法、系统以及电子设备。其中，该系统包括：控制器、称重平台和至少一个成像装置；称重平台，用于获取第一重量和第二重量，其中，第一重量为目标车辆装载目标货物的重量，第二重量为目标车辆卸载目标货物的重量；至少一个成像装置，用于获取目标车辆装载目标货物的第一图像和第二图像；控制器，用于基于第一重量、第二重量、第一图像和第二图像对目标货物进行密度测量。本发明解决了现有技术中的废钢料型密度测量方法存在取样不均匀，对废钢破碎料型进行密度测量的效率低下的技术问题。

主权项：1.一种货物密度测量系统，其特征在于，包括：控制器、称重平台和至少一个成像装置；所述称重平台，用于获取第一重量和第二重量，其中，所述第一重量为目标车辆装载目标货物的重量，所述第二重量为所述目标车辆的重量；所述至少一个成像装置，用于获取所述目标车辆装载所述目标货物的第一图像和第二图像，所述至少一个成像装置分布在所述称重平台的上方，所述至少一个成像装置的视线方向垂直于所述称重平台；所述控制器，用于利用语义分割网络模型从所述第一图像或所述第二图像获取目标货物蒙版，其中，所述目标货物蒙版用于区分包含所述目标货物的第一图像区域与未包含所述目标货物的第二图像区域；利用立体匹配方式获取所述第一图像区域中的像素在所述第一图像与所述第二图像之间的视差；将所述第一图像区域划分为多个网格；基于所述第一重量、所述第二重量、第一高度、第二高度以及所述多个网格中单位网格的深度和横截面积计算得到所述目标货物的密度测量结果，其中，所述深度由所述视差确定，所述第一高度为所述至少一个成像装置的安装高度，所述第二高度为所述目标车辆的车斗底面的离地高度;所述控制器，用于利用所述深度和所述至少一个成像装置的内参确定第一坐标与第三坐标之间的第一对应关系，其中，所述第三坐标为所述第一坐标对应的成像装置坐标；利用所述深度和所述至少一个成像装置的内参确定第二坐标与第四坐标之间的第二对应关系，其中，所述第一坐标和所述第二坐标为所述单位网格的顶点图像坐标,所述第四坐标为所述第二坐标对应的成像装置坐标；以及，利用所述深度、所述第一对应关系和所述第二对应关系计算得到所述横截面积。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 阿里巴巴创新公司 货物密度测量方法、系统以及电子设备

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