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申请/专利权人：天津易科芯科技有限公司

摘要：本申请提供的无人机的载物升降装置，包括：无人机平台；载物升降绞盘装置，载物升降绞盘装置包括设备安装板、电机固定板、线轮挡板、伺服电机、脱钩器、绞盘线轮、垂直梳线轮以及第二控制器，第二控制器用于获取货物接触地面所需的目标高度，获取货物接触地面所需的目标电流值，获取当前无人机所处的高度值，获取当前无人机对应的电流值，根据目标高度以及高度值，计算高度误差，根据目标电流值以及电流值，计算电流误差，根据高度误差以及电流误差，计算控制信号，根据所述控制信号，控制货物进行升降运动。通过获取当前无人机所处的高度值以及电流值，计算得到控制信号，通过控制信号可以控制货物落地时的高度，从而防止货物触地损坏。

主权项：1.一种无人机的载物升降装置，其特征在于，包括：无人机平台（10）；载物升降绞盘装置（20），所述载物升降绞盘装置（20）与所述无人机平台（10）底部固定连接，所述载物升降绞盘装置（20）包括设备安装板（21）、电机固定板（22）、线轮挡板（23）、伺服电机（24）、脱钩器（25）、绞盘线轮（26）、垂直梳线轮（27）、第二控制器（28）、熔断器（32）和舵机转向臂（33），所述电机固定板（22）的第一端与所述设备安装板（21）的一侧固定连接，所述设备安装板（21）的顶端与所述无人机平台（10）的底部固定连接，所述线轮挡板（23）的第一端与所述设备安装板（21）的另一侧固定连接，所述伺服电机（24）固定在所述电机固定板（22）上，所述绞盘线轮（26）的一端固定在所述线轮挡板（23）上，所述绞盘线轮（26）的另一端固定在所述电机固定板（22）上，所述绞盘线轮（26）的轴向筒上缠绕绳索，所述垂直梳线轮（27）位于所述绞盘线轮（26）的下方，所述垂直梳线轮（26）的一端穿过所述线轮挡板（23），所述垂直梳线轮（27）的另一端穿过所述电机固定板（22），所述绞盘线轮（26）上的绳索的一端缠绕在所述垂直梳线轮（27）的轴向筒上并与所述脱钩器（25）固定连接，所述脱钩器（25）用于固定货物，所述伺服电机（24）的输出端穿过所述绞盘线轮（26），所述伺服电机（24）用于驱动所述绞盘线轮（26）旋转以调整所述绳索的长度，所述第二控制器（28）位于所述伺服电机（24）的下方并固定在所述电机固定板（22）上，所述熔断器（32）固定在所述电机固定板（22）上，所述熔断器（32）与驱动舵机（321）电性连接，所述舵机转向臂（33）与所述驱动舵机（321）连接，所述驱动舵机（321）与所述第二控制器（28）连接，所述第二控制器（28）用于控制所述驱动舵机（321）工作，所述驱动舵机（321）用于驱动所述舵机转向臂（33）沿着所述驱动舵机（321）的轴线作同步运动，所述舵机转向臂（33）安装有熔断电阻丝（331），所述熔断电阻丝（331）用于熔断所述绳索，所述第二控制器（28）与所述伺服电机（24）电性连接，所述第二控制器（28）用于：获取所述货物接触地面所需的目标高度；获取所述货物接触地面所需的目标电流值；获取当前无人机所处的高度值；获取所述当前无人机对应的电流值；根据所述目标高度以及所述高度值，计算高度误差；根据所述目标电流值以及所述电流值，计算电流误差；根据所述高度误差以及所述电流误差，计算控制信号；根据所述控制信号，控制所述货物进行升降运动。

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