申请/专利权人：丰田自动车株式会社

申请日：2020-10-10

公开（公告）日：2024-06-14

公开（公告）号：CN112721912B

主分类号：B60W30/06

分类号：B60W30/06;B60W40/06

优先权：["20191011 JP 2019-187485"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.14#授权;2021.05.21#实质审查的生效;2021.04.30#公开

摘要：本发明能够将驻车位置登记在期望的位置。驻车辅助装置具备：拍摄装置21；控制装置10，能够执行包括登记模式和驻车辅助模式的驻车辅助控制；以及车门开闭传感器101，探测车辆的车门的开闭。登记模式包括：驻车位置设定处理，将驻车位置暂定地设定于登记预定区域；以及驻车位置修正处理，在车辆停止于驻车位置的状态下，将由驾驶员修正的修正后的驻车位置与已经从包括登记预定区域的拍摄图像提取出的特征点相关联地登记为登记驻车位置。驻车辅助模式包括通过从拍摄图像探测特征点来计算登记驻车位置，使车辆驻车于登记驻车位置的驻车辅助处理。在正在执行登记模式之中的驻车位置修正处理的情况下，即使判定为车门变为了开状态，控制装置也继续该处理。

主权项：1.一种驻车辅助装置，具备：拍摄装置，能够拍摄车辆的周围；控制装置，能够执行包括登记模式的控制和驻车辅助模式的控制的驻车辅助控制，车门开闭传感器，探测所述车辆的车门是否处于开状态；以及显示器，其能够显示基于由所述拍摄装置拍摄得到的拍摄图像所生成的、所述车辆的周边图像，在所述驻车辅助装置中，所述登记模式的控制包括：驻车位置设定处理，所述车辆的驾驶员将驻车位置暂定地设定于预定要登记驻车位置的登记预定区域，登记用驻车辅助处理，执行使所述车辆自动地驻车于所述驻车位置的登记用驻车辅助控制；以及驻车位置修正处理，在通过登记用驻车辅助控制而所述车辆停止于所述驻车位置的状态下，在所述显示器中将显示所述驻车位置的驻车位置显示框叠加显示于所述周边图像，许可所述驾驶员通过在所述显示器上将所述驻车位置显示框的位置移动至所期望的位置而在所述显示器上修正所述驻车位置，将通过移动后的所述驻车位置显示框显示的驻车位置与已经从包括所述登记预定区域的拍摄图像提取出的特征点相关联地登记为登记驻车位置，所述驻车辅助模式的控制包括：驻车辅助处理，从包括所述登记驻车位置的拍摄图像探测所述特征点，从而计算所述登记驻车位置，执行使所述车辆自动地驻车于该计算出的登记驻车位置的控制和辅助所述车辆的驻车的控制之中的任意控制，所述控制装置构成为：在正在执行所述驻车辅助模式的控制的情况下，在基于所述车门开闭传感器判定为所述车门从闭状态变为了开状态的时间点，中止该驻车辅助模式的控制，在正在执行所述登记模式的控制之中的所述驻车位置修正处理的情况下，即使判定为所述车门从闭状态变为了开状态，也继续该驻车位置修正处理。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 丰田自动车株式会社 驻车辅助装置

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