申请/专利权人：厦门大学

申请日：2022-03-21

公开（公告）日：2024-06-14

公开（公告）号：CN114564049B

主分类号：G05D1/495

分类号：G05D1/495;G05D1/46;G05D101/15;G05D109/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.14#授权;2022.06.17#实质审查的生效;2022.05.31#公开

摘要：一种基于深度学习的无人机广域搜索的装置及方法，属于人工智能领域。装置包括无人机平台、嵌入式AI处理平台、高清相机阵列、光电吊舱、飞行控制计算机、数据传输设备和地面监控端。确定要搜寻的目标，初选几种适合使用的目标检测模型，对模型分别在准备好的目标数据集上用深度学习服务器训练，选择最合适的模型，保存训练时最好的一次模型权重；将嵌入式AI处理设备装载Ubuntu操作系统，配置目标检测算法运行环境；编写搜寻任务系统程序，设为开机启动程序；将所有设备装载到无人机平台，释放无人机执行任务；检测到疑似目标后，无人机降高盘旋调用光电吊舱低空确认目标。操作简单，成本和风险低；覆盖范围广，检测效率高，实时观察。

主权项：1.一种基于深度学习的无人机广域搜索的装置，其特征在于包括无人机平台、嵌入式AI处理平台、高清相机阵列、光电吊舱、飞行控制计算机、数据传输设备和地面监控端；所述嵌入式AI处理平台与高清相机阵列和光电吊舱使用USB连接以读取相机拍摄的视频图片数据，所述嵌入式AI处理平台与飞行控制计算机串口连接读取无人机相关数据信息；所述数据传输设备连接所述嵌入式AI处理平台与地面监控端，所述数据传输设备还连接所述飞行控制计算机与地面监控端；所述无人机平台，用于搭载嵌入式AI处理平台、高清相机阵列、光电吊舱以及飞行控制计算机；所述嵌入式AI处理平台，具有较强的复杂运算能力，拥有不同的数据接口，可以同时以多种方式与外部设备进行数据交互；该平台不仅需要负责相机拍照控制以及实时目标检测与定位工作，还需要负责与无人机平台各硬件的通信；所述高清相机阵列，为多个相机并行使用，一次拍摄非常广的地面区域，并将图片数据传入嵌入式AI处理平台；所述光电吊舱包括摄像机和云台，用于发现疑似目标后近距离确认或排除目标；所述飞行控制计算机是无人机的核心组成部分，用于负责无人机的飞行与控制，将无人机的实时位置、姿态、高度信息传给嵌入式AI处理平台和地面监控端；所述数据传输设备分为数传链路和图传链路，可以分别传送信息数据和图片数据信息；数据传输设备用于把嵌入式AI处理平台画面、光电吊舱以及无人机实时位置、姿态、高度信息传送给地面监控端，并转发地面监控端的命令给飞行控制计算机和嵌入式AI处理平台；所述地面监控端，包括显示屏和地面站软件，用于监控无人机的状态，接收嵌入式AI处理平台传回的处理结果并实时显示；所述高清相机阵列分别装载于无人机两侧，并且呈一字排开，在执行任务时无人机飞行在较高的空中，相机用于捕捉无人机两边广的视野；为保证不会有未检测到的盲区，两边相机拍照区域在无人机正下方处有小范围重叠；无人机的飞行速度要与相机拍照的时间间隔相匹配，在保证一定范围的区域重叠前提下，相机在下一次拍照时，无人机已经飞出上次拍照的区域，避免大范围的区域重叠。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 厦门大学 一种基于深度学习的无人机广域搜索的装置及方法

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