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申请/专利权人：深圳市云鼠科技开发有限公司
摘要：本申请实施例属于机器人导航技术领域，涉及机器人小空间脱困方法方法，包括下述步骤：在控制机器人进行脱困的摆脱状态下，执行固定步骤，通过将机器人的固定轮锁定固定扫地机器人的一边；驱动与所述固定轮相对的驱动轮转动，以驱动机器人以所述固定轮为圆心转动；检测碰撞，如果碰撞发生在预设的转动角度范围内，驱动扫地机器人后退并转动，以脱离碰撞的障碍物；重复执行固定步骤，直到碰撞发生在预设的转动角度范围外，实现脱困。本申请通过固定机器人的一个轮子，作为固定轮，并且驱动与固定轮相对的驱动轮转动，驱动扫地机器人绕固定轮转动，并且通过绕转的方式尝试从受困的区域绕出，该方案能够实现从狭小受困区域的高效脱离。
主权项：1.机器人小空间脱困方法，其特征在于，包括下述步骤：确定机器人在小空间受困，并且进入摆脱状态；具体包括：连续检测到机器人行进预设距离内发生了碰撞，控制机器人进入沿墙状态；在沿墙状态下的预设时间内检测到扫地机器人航向角累计转动达到一周，确定扫地机器人受困，并进入摆脱状态；在控制机器人进行脱困的摆脱状态下，执行固定步骤，通过将机器人的固定轮锁定固定扫地机器人的一边；驱动与所述固定轮相对的驱动轮转动，以驱动机器人以所述固定轮为圆心转动；检测碰撞，如果碰撞发生在预设的转动角度范围内，驱动扫地机器人后退并转动，以脱离碰撞的障碍物；重复执行固定步骤，直到碰撞发生在预设的转动角度范围外，实现脱困。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市云鼠科技开发有限公司 机器人小空间脱困方法、装置、计算机设备及存储介质
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