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申请/专利权人：南京邮电大学
申请日：2024-05-22
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN118212784A
主分类号：G08G1/01
分类号：G08G1/01;G06F18/241;G06N3/0442
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.18#公开
摘要：本发明公开了一种信号交叉口的行人和车辆未来轨迹预测方法，包括：获取信号交叉口智能体的历史轨迹数据和信号灯的历史状态信息；将历史轨迹数据输入第一LSTM网络获取历史轨迹数据对应的隐藏状态向量；根据历史轨迹数据和历史状态信息获取智能体的观测序列；将观测序列输入嵌入层和第二LSTM网络获取智能体的时间上下文向量；根据时间上下文向量进行时空交互信息融合得到时空交互注意力向量；将历史轨迹数据对应的隐藏状态向量和时空交互注意力向量输入条件变分自编码器获取对应的高斯隐变量；将历史轨迹数据的高斯隐变量和时空交互注意力向量输入GRU网络获取未来轨迹预测；本发明能够准确的用于信号交叉口的智能体未来轨迹预测。
主权项：1.一种信号交叉口的行人和车辆未来轨迹预测方法，其特征在于，包括：获取信号交叉口智能体的历史轨迹数据和信号灯的历史状态信息；将所述历史轨迹数据输入第一LSTM网络获取所述历史轨迹数据对应的隐藏状态向量；根据所述历史轨迹数据和所述历史状态信息获取所述智能体的观测序列；将所述观测序列输入嵌入层和第二LSTM网络获取所述智能体的时间上下文向量；根据所述时间上下文向量进行时空交互信息融合得到时空交互注意力向量；将所述历史轨迹数据对应的隐藏状态向量和时空交互注意力向量输入条件变分自编码器获取对应的高斯隐变量；将所述所述历史轨迹数据的高斯隐变量和时空交互注意力向量输入GRU网络获取未来轨迹预测。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京邮电大学 一种信号交叉口的行人和车辆未来轨迹预测方法及装置
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