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申请/专利权人：中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
申请日：2024-03-20
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN118212434A
主分类号：G06V10/75
分类号：G06V10/75;G01C1/00;G01C21/00;G06V10/25;G06V10/44;G06V10/42;G06T3/60;G06T3/40;G06T7/73;G06T7/136;G06T7/187;G06T3/02
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.18#公开
摘要：本发明公开了基于视觉的接触式测量机器人自适应测点相对引导方法，包括通过基于2D视觉的产品图像轮廓匹配方法，实现平面平移、旋转、高度缩放4自由度测点引导，适用于带有局部特征产品的接触式六轴协作测量机器人测点引导测量；包括：对待测产品进行接触式六轴协作测量机器人测点示教；确定示教2D测量位姿，并得到该示教2D测量位姿下的产品多尺度轮廓图像模板和当前产品的多尺度图像，进行对应尺度层次的轮廓匹配；基于轮廓匹配结果，计算示教2D测量位姿下的第一位姿偏差，将其变换到示教2D的所有示教点位进行位姿变换，对所有测点位置进行遍历更新，获得所有更新后的第一测点位姿。本发明更好的实现产品的自适应性接触式测点测量。
主权项：1.基于视觉的接触式测量机器人自适应测点相对引导方法，其特征在于，该方法包括：通过基于2D视觉的产品图像轮廓匹配方法，实现平面平移、旋转、高度缩放4自由度测点引导，平面平移包括沿平面X轴方向平移、沿平面Y轴方向平移，旋转指的是绕Z轴旋转，高度缩放指的是在空间Z轴方向缩放；该方法适用于带有局部特征产品的接触式六轴协作测量机器人测点引导测量；包括：对待测产品进行接触式六轴协作测量机器人测点示教，确定每个接触式测点的测点位姿以及机器人点到点的路径；确定示教2D测量位姿，并得到该示教2D测量位姿下的产品多尺度轮廓图像模板和当前产品的多尺度图像，进行对应尺度层次的轮廓匹配；基于轮廓匹配结果，计算示教2D测量位姿下的第一位姿偏差，将所述第一位姿偏差变换到示教2D的所有示教点位进行位姿变换，对所有测点位置进行遍历更新，获得所有更新后的第一测点位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所 基于视觉的接触式测量机器人自适应测点相对引导方法
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