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申请/专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日：2024-03-01
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN118212270A
主分类号：G06T7/30
分类号：G06T7/30;G06T3/06;G06T17/05
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.18#公开
摘要：本发明涉及三维重建技术领域，尤其涉及一种点云配准方法、三维地图更新方法及相关设备。该方法包括：获取车辆传感器采集的点云扫描数据和对应的三维点云地图；基于所述三维点云地图计算生成二维点云地图；构建匹配位姿，并基于所述匹配位姿将所述点云扫描数据映射成二维平面数据；计算所述二维平面数据和所述二维点云地图的匹配指标；当所述匹配指标满足收敛条件时，确定对应的位姿数据为所述点云扫描数据的配准位姿。本申请将点云扫描数据配准的过程降维至二维平面，降低地图所需的存储空间、提升运算速度并能在二维层面确定匹配关系，快速推导点云扫描数据的配准位姿。
主权项：1.一种点云配准方法，其特征在于，所述点云配准方法，包括：获取车辆传感器采集的点云扫描数据和对应的三维点云地图；基于所述三维点云地图计算生成二维点云地图；构建匹配位姿，并基于所述匹配位姿将所述点云扫描数据映射成二维平面数据；计算所述二维平面数据和所述二维点云地图的匹配指标；当所述匹配指标满足收敛条件时，确定对应的位姿数据为所述点云扫描数据的配准位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州文远知行科技有限公司 点云配准方法、三维地图更新方法及相关设备
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