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申请/专利权人：陕西欧卡电子智能科技有限公司
申请日：2024-05-22
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN118210318A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.18#公开
摘要：本发明实施例提供了一种无人船的规划方法、装置、计算机设备及无人船，该规划方法通过预先创建无人船的线性模型，然后对无人船在任务路线上进行碰撞检测，使无人船能够在碰撞前提前绕开障碍物，沿着绕行通道行驶，并且在绕行通道上的每一路段提前设置机械臂的开合角度，使无人船以合适的速度行驶，从而更快的到达任务地点。本发明实施例通过预先设置无人船机械臂的不同开合角度的规划方法，使无人船在不同水域中根据对应开合角度的速度行驶，从而实现高效自主避障。
主权项：1.一种带机械臂的无人船的规划方法，其特征在于，包括：步骤1：获取无人船在机械臂不同开合角度下的动力信息，并根据所述动力信息创建线性模型；步骤2：获取无人船在行驶过程中的边界信息和障碍物信息，以及根据无人船的任务路线进行平滑处理；步骤3：根据所述任务路线和障碍物信息，判断无人船和障碍物是否会发生碰撞；步骤4：若会发生碰撞，则根据边界信息、障碍物信息以及碰撞时间确定绕行通道；步骤5：根据所述绕行通道确定所述绕行通道中不同路段下机械臂的开合角度，并根据所确定的开合角度设置所述机械臂；步骤6：根据所确定的开合角度确定所述无人船每个路段下的行驶状态，根据所述行驶状态和线性模型重新规划行驶路线，并再次判断无人船和障碍物是否会发生碰撞；步骤7：若会发生碰撞，则返回步骤4，若不会发生碰撞，则将所述行驶路线下发至控制模块。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 陕西欧卡电子智能科技有限公司 一种无人船的规划方法、装置、计算机设备及无人船
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