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申请/专利权人：中国科学技术大学
摘要：本发明公开一种绳索牵引的机械臂与机械手一体化系统，灵巧手驱动装置（3）设于前臂（15）内，操控绳索穿过腕关节（2）连接并驱动绳索牵引灵巧手（1）实现各手指的动作；腕关节驱动装置设于上臂（10）内，操控绳索穿过肘关节（5）连接并驱动腕关节（2）实现一个往复回转自由度、一个弯曲伸展自由度和一个侧展自由度的动作；肘关节驱动装置（9）设于上臂（10）内，操控绳索连接并驱动肘关节（5）实现一个弯曲伸展自由度的动作；肩关节包括三个往复回转自由度。整合了绳索牵引的传动与驱动机构，集成于手臂中，不占用额外的空间，同时实现解耦机械臂与机械手的运动，结构简单，使用便捷，安装容易，具有良好的实用性。
主权项：1.一种绳索牵引的机械臂与机械手一体化系统，其特征在于：包括由远端到近端依次连接的绳索牵引灵巧手（1）、腕关节（2）、灵巧手驱动装置（3）、前臂（15）、肘关节（5）、上臂（10）、腕关节驱动装置、肘关节驱动装置（9）与肩关节；所述的灵巧手驱动装置（3）设于前臂（15）内，操控绳索穿过腕关节（2）连接并驱动绳索牵引灵巧手（1）实现各手指多自由度弯曲与一个侧展自由度的动作；所述的腕关节驱动装置设于上臂（10）内，操控绳索穿过肘关节（5）连接并驱动腕关节（2）实现一个往复回转自由度、一个弯曲伸展自由度和一个侧展自由度的动作；所述的肘关节驱动装置（9）设于上臂（10）内，操控绳索连接并驱动肘关节（5）实现一个弯曲伸展自由度的动作；所述的肩关节包括三个往复回转自由度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学技术大学 一种绳索牵引的机械臂与机械手一体化系统
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