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申请/专利权人：吉林大学

摘要：本公开提供了基于深度学习的穴位识别和理疗任务规划方法及理疗设备，创新穴位识别及理疗任务规划的方法，采用深度学习在关键点识别的优势提升穴位识别的精度和速度，对不同的个体进行不同的任务规划，采用力度、速度、位置等混合控制方法进行控制执行部件进行理疗。本公开为中医理疗设备提供了一种高精度实时的穴位识别和自动化程度更高的规划方法，根据理疗方案的特征信息对个体进行专门的路径规划、轨迹规划、力位速混合控制，可以更加合理规划理疗执行过程，提升理疗的辅助水平。

主权项：1.基于深度学习的穴位识别和理疗任务规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取得到理疗对象的个人理疗特征信息，包括理疗经络穴位点、各经络和穴位理疗时间、手法、力度信息；S2、通过深度相机获取理疗对象的待理疗部位的图像数据，包括图像的彩色数据流和深度数据流信息，并将其传输给穴位检测系统；S3、在获取到理疗对象的待理疗部位的图像数据之后，将彩色图像数据流经过预处理后得到各个穴位坐标点，作为所述穴位检测系统的输入，所述穴位检测系统实时多人姿势估计模型RTMpose模型；S4、在得到所述各个穴位点坐标之后，根据理疗方案中的所述理疗特征信息，进行理疗任务规划；S5、根据所述各个穴位点坐标，采用基于快速随机树RRT的路径规划方法，规划整个理疗过程顺序、理疗点的理疗空间路径；S6、使用双边S曲线速度规划计算理疗设备的轨迹，并控制理疗设备进行寻穴，停靠在穴位点上方，并且理疗设备的执行器采用垂直定位方法使得理疗设备的末端执行器能停靠在垂直穴位点位置以进行理疗操作；S7、切换理疗设备的控制模式，基于力位速多元混合控制方式执行对应的理疗手法；当一个穴位点理疗结束之后控制理疗设备沿着既定的顺序，进行下一个穴位点的理疗，直至实现整个理疗过程；S7具体为：得到目标穴位点之后按照理疗方案分析得到的理疗目标区域进行逐次寻穴，等待下一步理疗，主要包括路径规划和轨迹规划；1得到理疗经络以及包含的穴位点，按照中医理疗的顺序安排进行各理疗区域顺序的排序；2以其中一个穴位点为初始点，进行理疗设备的路径规划，为应对复杂的理疗场景采用RRT算法进行理疗设备的路径优化，以适应复杂的理疗场景需求；首先进行节点初始化，即根据设定的理疗设备初始位置，将理疗起始点作为根节点加入RRT树中；下一步在按摩区域内的有效空间范围内，随机生成一个节点作为目标节点Prandxrand,yrand,zrand,寻找最近邻节点Pnearestxnearest,ynearest,znearest，在RRT树中寻找与目标节点最近的节点，计算距离d来确定最近邻节点； 利用三次样条曲线插值，生成连接最近邻节点和目标节点的路径；检查插值路径上的点是否与按摩场景中的障碍物发生碰撞。

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