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申请/专利权人：龙岩学院

摘要：本发明提供了一种载物起落架及多旋翼无人机，该载物起落架包括伸缩机构、载物支脚机构及牵引连接机构；该多旋翼无人机包括无人机主体及载物起落架。本申请中的载物起落架可以适应对多种不同形态、尺寸的物体的抓取，同时本申请将对物体的抓取功能和起落架的支撑功能集成在同一结构中，可以至少在一定程度上降低多旋翼无人机的负重，同时抓取动作的实现仅依靠伸缩机构的伸缩运动即可，其重心只在竖直方向变化，相对于采用多关节机械手的方式而言，能明显提高多旋翼无人机的飞行稳定性。

主权项：1.载物起落架，其特征在于，包括：伸缩机构，所述伸缩机构包括外筒体、内筒体及伸缩驱动组件，所述外筒体具有中空的腔体，所述伸缩驱动组件安装在所述外筒体上，且能够作用到所述内筒体，使得所述内筒体可在所述外筒体内移动；载物支脚机构，所述载物支脚机构铰接在所述伸缩机构的两侧，所述载物支脚机构能够相互配合形成用于承载物体的载物部；及牵引连接机构，所述牵引连接机构铰接在所述伸缩机构与所述载物支脚机构之间，并处于所述载物支脚机构与所述伸缩机构的铰接节点的外侧，当所述伸缩机构进行伸缩运动时，所述牵引连接机构能够牵引所述载物支脚机构相互靠近或远离；所述载物支脚机构包括载物底座及与所述载物底座连接的载物台，所述载物底座具有间隔设置的两个铰接部，其中一个铰接部与所述伸缩机构铰接，另一个铰接部与所述牵引连接机构铰接，所述载物台的至少一侧凸出所述载物底座，以至少形成所述载物部的一部分；所述载物台呈板状结构，所述板状结构的至少一侧形成有用于支撑物体的支撑面，所述支撑面为斜面；所述载物台还包括载物限位板，所述载物限位板与所述支撑面共同限制物体的位置；所述载物底座与所述载物台滑动连接；所述载物台相对的两侧凸起设置有凸轨，所述载物底座包括相对设置的第一底座和第二底座，所述第一底座和所述第二底座均设置有与所述凸轨配合的凹槽，所述凸轨能够在所述凹槽内移动，从而使得所述载物台能够相对所述载物底座而移动；所述载物支脚机构还包括载物驱动组件，所述载物驱动组件能够作用到所述载物台和或所述载物底座，以实现两者的滑动连接；所述载物底座内部形成有安装槽，所述载物驱动组件安装在所述安装槽内，且所述载物驱动组件包括载物驱动电机及载物齿轮，所述载物驱动电机驱动所述载物齿轮转动，所述载物台设有与所述载物齿轮啮相啮合的齿条部；所述载物驱动组件还包括载物连接件和载物轴承，所述载物连接件套设在所述载物齿轮中，其一端连接于所述载物驱动电机，另一端伸入至所述载物轴承内，所述载物连接件的套设在所述载物齿轮中的部分与所述载物齿轮形成能够防止所述载物连接件与所述载物齿轮发生相互转动的限位结构。

全文数据：载物起落架及多旋翼无人机技术领域本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种载物起落架及多旋翼无人机。背景技术无人机也称为飞行机器人能够在广阔的空域进行机动，因此，无人机在森林防火监控，农作物大面积农药喷洒，会展空中监控，灾区灾情测控等民用领域正得到快速的应用。随着对小型无人机潜在应用范围需求的拓展，基于旋翼无人机实现抓取目标物正成为国内外知名研究机构的研究方向之一。但是，当前能够抓取目标物的旋翼无人机主要是在其机身下方加装一个或多个多关节机械手以完成特殊目标抓取、移动的任务。在旋翼飞行机尺寸一定的情况下，多关节机械手的尺寸和重量受到严格的限制，导致机械手末端的机械爪的大小及张合程度有限，限制了抓持物体的大小；同时加装的多关节机械手增加了旋翼无人机的飞行负担，当其在空间内动作时，其重心会在空间内变化，并且容易产生干扰力矩，从而造成飞行不稳定；此外，机械爪的开合动作单一，只能抓取具有特定形态的物体。发明内容针对现有技术的不足，本发明提供了一种载物起落架及多旋翼无人机，用以解决现有的旋翼无人机所存在的抓取物体形态和尺寸单一、飞行不稳定的问题。为此，根据第一方面，一种实施例中提供了一种载物起落架，包括：伸缩机构；载物支脚机构，所述载物支脚机构铰接在所述伸缩机构的两侧，所述载物支脚机构能够相互配合形成用于承载物体的载物部；及牵引连接机构，所述牵引连接机构铰接在所述伸缩机构与所述载物支脚机构之间，并处于所述载物支脚机构与所述伸缩机构的铰接节点的外侧，当所述伸缩机构进行伸缩运动时，所述牵引连接机构能够牵引所述载物支脚机构相互靠近或远离。作为所述载物起落架的进一步可选方案，所述伸缩机构包括外筒体、内筒体及伸缩驱动组件，所述外筒体具有中空的腔体，所述伸缩驱动组件安装在所述外筒体上，且能够作用到所述内筒体，使得所述内筒体可在所述外筒体内移动。作为所述载物起落架的进一步可选方案，所述伸缩驱动组件包括伸缩驱动电机及与所述伸缩驱动电机连接的丝杠，所述内筒体具有与所述丝杠匹配的螺纹孔；所述内筒体的外壁沿其轴向凸起形成有限位凸条，所述外筒体的内壁沿其轴向凹陷形成有与所述限位凸条相适配的限位凹槽，使得所述内筒体仅能沿其轴向移动。作为所述载物起落架的进一步可选方案，所述载物支脚机构包括载物底座及与所述载物底座连接的载物台，所述载物底座具有间隔设置的两个铰接部，其中一个铰接部与所述伸缩机构铰接，另一个铰接部与所述牵引连接机构铰接，所述载物台的至少一侧凸出所述载物底座，以至少形成所述载物部的一部分；所述载物台呈板状结构，所述板状结构的至少一侧形成有用于支撑物体的支撑面，所述支撑面为斜面；所述载物台还包括载物限位板，所述载物限位板与所述支撑面共同限制物体的位置。作为所述载物起落架的进一步可选方案，所述载物底座与所述载物台滑动连接；所述载物台相对的两侧凸起设置有凸轨，所述载物底座包括相对设置的第一底座和第二底座，所述第一底座和所述第二底座均设置有与所述凸轨配合的凹槽，所述凸轨能够在所述凹槽内移动，从而使得所述载物台能够相对所述载物底座而移动；所述载物支脚机构还包括载物驱动组件，所述载物驱动组件能够作用到所述载物台和或所述载物底座，以实现两者的滑动连接；所述载物底座内部形成有安装槽，所述载物驱动组件安装在所述安装槽内，且所述载物驱动组件包括载物驱动电机及载物齿轮，所述载物驱动电机驱动所述载物齿轮转动，所述载物台设有与所述载物齿轮啮相啮合的齿条部；所述载物驱动组件还包括载物连接件和载物轴承，所述载物连接件套设在所述载物齿轮中，其一端连接于所述载物驱动电机，另一端伸入至所述载物轴承内，所述载物连接件的套设在所述载物齿轮中的部分与所述载物齿轮形成能够防止所述载物连接件与所述载物齿轮发生相互转动的限位结构。作为所述载物起落架的进一步可选方案，所述牵引连接机构包括两端具有通孔的牵引件。根据第二方面，一种实施例中提供了一种多旋翼无人机，包括：无人机主体；及本发明第一方面所述的载物起落架，所述载物起落架安装在所述无人机主体的底部。作为所述多旋翼无人机的进一步可选方案，所述无人机主体包括机架及螺旋桨组件，所述机架的边缘形成有多个相互隔开的安装端，所述螺旋桨组件安装在所述安装端处。作为所述多旋翼无人机的进一步可选方案，所述机架呈十字型结构，所述机架的端部形成有四个所述安装端；所述多旋翼无人机包括四个所述载物起落架，四个所述载物起落架对应安装在四个所述安装端处；所述载物起落架可转动地安装在所述安装端处，所述无人机主体还包括旋转驱动组件，所述旋转驱动组件安装在所述机架上，用于驱动所述载物起落架在设定范围内转动。作为所述多旋翼无人机的进一步可选方案，所述机架包括上支撑架及下支撑架，所述上支撑架与所述下支撑架层叠且隔开设置，所述螺旋桨组件安装在所述上支撑架上，所述载物起落架安装在所述下支撑架上，所述旋转驱动组件包括旋转驱动电机、齿轮组、过渡旋转组件及搭接在所述齿轮组与所述过渡旋转组件之间的拉杆，所述旋转驱动电机安装在所述上支撑架上，其输出轴伸入到所述上支撑架与所述下支撑架所隔开的空间内，所述齿轮组安装在所述上支撑架与所述下支撑架所隔开的空间内，并与所述输出轴相连，所述过渡旋转组件连接于所述载物起落架；所述齿轮组包括中心齿轮组和与所述中心齿轮组啮合的第一周边齿轮组及第二周边齿轮组，所述中心齿轮组上设置有至少两个突起，所述第一周边齿轮组及所述第二周边齿轮组上各设置有至少一个突起，所述过渡旋转组件各设置有至少一个突起，所述拉杆的端部设有能够扣合到所述突起上的搭接孔，所述拉杆包括搭接在所述中心齿轮组与所述过渡旋转组件之间的第一拉杆和第二拉杆、搭接在所述第一周边齿轮组与所述过渡旋转组件之间的第三拉杆及搭接在所述第二周边齿轮组与所述过渡旋转组件之间的第四拉杆；所述过渡旋转组件包括可在所述上支撑架与所述下支撑架所隔开的空间内旋转的旋转件，在所述旋转件上设置有第一凸缘和第二凸缘，所述第一凸缘上设置有所述突起，所述第二凸缘连接于所述载物起落架。本发明的有益效果：依据以上实施例中的载物起落架及多旋翼无人机，该载物起落架由于载物支脚机构的设置，并且该载物支脚机构铰接在伸缩机构的两侧，且该载物支脚机构在伸缩机构和牵引连接机构的作用下能够实现相互靠近或远离，实现抓取动作，并且可以相互配合形成具有多种不同大小和形态的载物部，以适应对多种不同形态、尺寸的物体的抓取，同时本申请将对物体的抓取功能和起落架的支撑功能集成在同一结构中，可以至少在一定程度上降低多旋翼无人机的负重，同时抓取动作的实现仅依靠伸缩机构的伸缩运动即可，其重心只在竖直方向变化，相对于采用多关节机械手的方式而言，能明显提高多旋翼无人机的飞行稳定性。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了根据本发明实施例所提供的多旋翼无人机的爆炸结构示意图；图2示出了根据本发明实施例所提供的多旋翼无人机处于第一位置关系的结构示意图；图3示出了根据本发明实施例所提供的多旋翼无人机处于第一位置关系的另一结构示意图；图4示出了根据本发明实施例所提供的多旋翼无人机处于第一位置关系的又一结构示意图；图5示出了根据本发明实施例所提供的多旋翼无人机处于第一位置关系的再一结构示意图；图6示出了根据本发明实施例所提供的多旋翼无人机处于第二位置关系的结构示意图；图7示出了根据本发明实施例所提供的多旋翼无人机处于第二位置关系的另一结构示意图；图8示出了根据本发明实施例所提供的多旋翼无人机处于第二位置关系的又一结构示意图；图9示出了根据本发明实施例所提供的载物起落架的爆炸结构示意图；图10示出了根据本发明实施例所提供的载物起落架的外筒体的结构示意图；图11示出了根据本发明实施例所提供的载物起落架的外筒体的另一角度的结构示意图；图12示出了根据本发明实施例所提供的载物起落架的内筒体的结构示意图；图13示出了根据本发明实施例所提供的载物起落架的载物支脚机构的爆炸结构示意图；图14示出了根据本发明实施例所提供的载物起落架的第一底座的结构示意图；图15示出了根据本发明实施例所提供的载物起落架的第二底座的结构示意图；图16示出了根据本发明实施例所提供的载物起落架的牵引件的结构示意图；图17示出了根据本发明实施例所提供的多旋翼无人机的上支撑架的结构示意图；图18示出了根据本发明实施例所提供的多旋翼无人机的上支撑架的另一角度的结构示意图；图19示出了根据本发明实施例所提供的多旋翼无人机的下支撑架的结构示意图；图20示出了根据本发明实施例所提供的多旋翼无人机的旋转驱动组件与下支撑架的组装结构示意图；图21示出了根据本发明实施例所提供的多旋翼无人机的旋转驱动组件的爆炸结构示意图；图22示出了根据本发明实施例所提供的多旋翼无人机的中心齿轮组的结构示意图；图23示出了根据本发明实施例所提供的多旋翼无人机的过渡旋转组件的爆炸结构示意图；图24示出了根据本发明实施例所提供的多旋翼无人机的第一凸缘的结构示意图；图25示出了根据本发明实施例所提供的多旋翼无人机的旋转件的结构示意图；图26示出了根据本发明实施例所提供的多旋翼无人机的第二凸缘与下旋转件的连接示意图。主要元件符号说明：100-载物起落架；200-无人机主体；110-伸缩机构；120-载物支脚机构；130-牵引连接机构；140-连接筒体；101-第一载物起落架；102-第二载物起落架；103-第三载物起落架；104-第四载物起落架；210-机架；220-螺旋桨组件；230-旋转驱动组件；111-外筒体；112-内筒体；113-伸缩驱动电机；114-丝杠；121-载物部；122-载物底座；123-载物台；124-载物驱动电机；125-载物齿轮；126-载物连接件；127-载物轴承；131-牵引件；211-安装端；212-上支撑架；213-下支撑架；231-旋转驱动电机；232-过渡旋转组件；233-拉杆；234-中心齿轮组；235-第一周边齿轮组；236-第二周边齿轮组；1111-伸缩驱动电机安装孔；1112-伸缩驱动电机锁紧孔；1113-轴承安装孔；1114-限位凹槽；1121-螺纹孔；1122-限位凸条；1221-第一底座；1222-第二底座；1231-支撑面；1232-凸轨；1233-齿条部；1234-载物限位板；1261-第二限位凸条；2121-螺旋桨组件安装槽；2122-旋转电机安装槽；2123-轴承安装槽；2131-配合安装孔；2321-旋转件；2322-第一凸缘；2323-第二凸缘；2324-过渡旋转轴承；2325-第三凸缘；2331-第一拉杆；2332-第二拉杆；2333-第三拉杆；2334-第四拉杆；2341-突起；2342-连接轴；2343-中心齿轮；2344-连接法兰；2345-中心齿轮轴承；1221a-载物驱动电机安装槽；1222a-凹槽；1222b-载物轴承安装槽；2321a-上旋转件；2321b-下旋转件；S-铰接部。具体实施方式下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。实施例本实施例提供了一种多旋翼无人机，该多旋翼无人机可应用于各种应用场合不限于民用，其不仅具有普通旋翼无人机的飞行功能，还可以实现对多种不同形体、尺寸物体的抓取与运输。请结合参考图1-8，该多旋翼无人机包括载物起落架100及无人机主体200，该载物起落架100安装在无人机主体200的底部。其中，无人机主体200不仅作为整个多旋翼无人机的结构支撑，在保证整个多旋翼无人机的结构强度方面起着作用，同时该无人机主体200还起着产生飞行动力的作用。该无人机主体200包括机架210及螺旋桨组件220，机架210的边缘形成有多个相互隔开的安装端211，螺旋桨组件220安装在安装端211处。该螺旋桨组件220可以采用现有的任一种可被应用的螺旋桨，该螺旋桨组件220可以是单一的结构螺旋桨，由其它电机进行驱动旋转，该螺旋桨组件220也可以是带有电机的螺旋桨，此时该螺旋桨可自行旋转，当螺旋桨旋转时即可产生飞行动力，使得多旋翼无人机具有飞行功能，多旋翼无人机这种飞行功能的实现可参考相关现有技术，本文不再赘述。请参考图9，在本发明实施例中，载物起落架100包括伸缩机构110、载物支脚机构120及牵引连接机构130。其中，伸缩机构110能够输出伸缩运动。载物支脚机构120铰接在伸缩机构110的两侧，载物支脚机构120能够相互配合形成用于承载物体的载物部121。牵引连接机构130铰接在伸缩机构110与载物支脚机构120之间，并处于载物支脚机构120与伸缩机构110的铰接节点的外侧，当伸缩机构110进行伸缩运动时，牵引连接机构130能够牵引载物支脚机构120相互靠近或远离。此处需要说明的是，当伸缩机构110进行伸缩运动时，其能够驱动载物支脚机构120靠近或者远离某个位置例如下文所介绍的外筒体111，在载物支脚机构120靠近或者远离某个位置的过程中，由于处于载物支脚机构120与伸缩机构110的铰接节点的外侧的牵引连接机构130的存在，该牵引连接机构130能够对载物支脚机构120产生一定的牵引力，使得载物支脚机构120能够相互靠近或者远离。本申请实施例中的载物起落架100由于载物支脚机构120的设置，并且该载物支脚机构120铰接在伸缩机构110的两侧，且该载物支脚机构120在伸缩机构110和牵引连接机构130的作用下能够实现相互靠近或远离，实现抓取动作，并且可以相互配合形成具有多种不同大小和形态的载物部121，以适应对多种不同形态、尺寸的物体的抓取，同时本申请将对物体的抓取功能和起落架的支撑功能集成在同一结构中，可以至少在一定程度上降低多旋翼无人机的负重，同时抓取动作的实现仅依靠伸缩机构110的伸缩运动即可，其重心只在竖直方向变化，相对于采用多关节机械手的方式而言，能明显提高多旋翼无人机的飞行稳定性。请结合参考图1和图9，在一种实施例中，伸缩机构110包括外筒体111、内筒体112及伸缩驱动组件，外筒体111具有中空的腔体，伸缩驱动组件安装在外筒体111上，且能够作用到内筒体112，使得内筒体112可在外筒体111内移动。此时可以理解的是，前述载物支脚机构120设置在内筒体112的两侧，当内筒体112在外筒体111内移动时，载物支脚机构120即可靠近或者远离外筒体111。对于外筒体111和内筒体112的结构来说，较好的方式是使他们之间能够形成较为紧密的配合，由此可防止异物等进入到外筒体111的腔体内，可有效保证内筒体112能够长期稳定的在外筒体111内移动。对此，在一种实施例中，外筒体111的腔体与内筒体112的外形尺寸相匹配。具体而言，外筒体111可以被构造成呈圆柱状，其腔体也为圆柱状，同时内筒体112也可以被构造成圆柱状，此时内筒体112与外筒体111即形成较为紧密的配合。当然，在另外的实施例中，外筒体111和内筒体112也可以被构造成其他形状，例如横截面为方形的方柱状结构，甚至外筒体111和内筒体112还可以采用圆柱状和方柱状结构的组合，例如外筒体111的外形为方柱状结构，但其内部的腔体为圆柱状，此时内筒体112即可采用圆柱状结构。在一种实施例中，伸缩驱动组件包括伸缩驱动电机113及与伸缩驱动电机113连接的丝杠114，内筒体112具有与丝杠114匹配的螺纹孔1121。由此，通过伸缩驱动电机113的驱动作用即可带动丝杠114转动，进而使得内筒体112沿着丝杠114而移动。请结合参考图9-11，外筒体111的顶部设有一安装平台，在该安装平台上设有一伸缩驱动电机安装孔1111，该伸缩驱动电机安装孔1111为伸缩驱动电机113的安装预留了空间，并且在该伸缩驱动电机安装孔1111的周边还设有多个伸缩驱动电机锁紧孔1112，此时通过螺钉等紧固件即可将伸缩驱动电机113安装到安装平台上，并且该伸缩驱动电机113的输出轴可伸入到外筒体111的腔体中，以便与丝杠114进行连接。另外，在安装平台位于腔体的一侧还设有用于安装轴承的轴承安装孔1113，此时伸缩驱动电机113的输出轴在转动时可受到轴承的支撑和保护，为伸缩驱动电机113提供了稳定工作的环境。此外，请结合参考图12，为了保证内筒体112能够在外筒体111内稳定的移动，内筒体112的外壁沿其轴向凸起形成有限位凸条1122，外筒体111的内壁沿其轴向凹陷形成有与限位凸条1122相适配的限位凹槽1114，使得内筒体112仅能沿其轴向移动。在另一种实施例中，伸缩驱动组件不限于上述丝杠传动的方式，例如伸缩驱动组件可由一个伸缩气缸所替代，将该伸缩气缸的输出轴与内筒体112建立起连接即可，此时通过伸缩气缸的伸缩作用也可使得内筒体112在外筒体111内移动。在其它实施例中，在不考虑外筒体111和内筒体112之间的装配关系的条件下，为了实现内筒体112在外筒体111内的移动，甚至可以在他们之间设置带传动机构。请继续参考图9-12，在外筒体111和内筒体112底部两侧的相应位置处设置有铰接部S，对于外筒体111而言，其铰接部S均与牵引连接机构130的一端铰接，而牵引连接机构130的另一端则铰接于载物支脚机构120，同时载物支脚机构120还铰接于内筒体112的铰接部S，具体的连接装配关系可详见下文相关描述。请结合参考图13-15，在一种实施例中，载物支脚机构120包括载物底座122及与载物底座122连接的载物台123，载物底座122具有间隔设置的两个铰接部S，其中一个铰接部S与伸缩机构110铰接，另一个铰接部S与牵引连接机构130铰接，载物台123的至少一侧凸出载物底座122，以至少形成载物部121的一部分。此时可知，当两个载物支脚机构120相互靠近或者远离时，他们的载物台123所凸出载物底座122的部分即可共同形成载物部121，该载物部121的大小可随着两个载物支脚机构120相互靠近或者远离而调整，以适应对多种不同形态、尺寸物体的抓取。当然，通过更多个载物支脚机构120的配合还可以形成更加多样的载物部121，此处可详见下文有关描述。接前文所述，本发明实施例中的载物起落架100不仅具有上述对物体的抓取功能，其还起着传统起落架的支撑功能，为此，本发明实施例中的载物台123优选采用板状结构，当载物起落架100发挥其支撑功能时，板状结构的载物台123能够增加与地面的接触面积，从而提高支撑效果。进一步地，在板状结构的至少一侧形成有用于支撑物体的支撑面1231，该支撑面1231为斜面，其倾斜方向向下，由此可进一步增大载物部121的空间，进一步提高物体的形态和尺寸范围。另一方面，为了保证物体处于载物台123上的稳定性，在载物台123上还可以设置载物限位板1234，该载物限位板1234与支撑面1231共同限制物体的位置。在一种实施例中，载物底座122与载物台123滑动连接，由此可形成多样的载物部121，以适应对多种不同形态、尺寸物体的抓取。请结合参考图14-15，在一种具体的实施例中，载物台123相对的两侧凸起设置有凸轨1232，载物底座122包括相对设置的第一底座1221和第二底座1222，第一底座1221和第二底座1222均设置有与凸轨1232配合的凹槽1222a，凸轨1232能够在凹槽1222a内移动，从而使得载物台123能够相对载物底座122而移动。当然，也可以在载物台123相对的两侧设置凹槽1222a，而在第一底座1221和第二底座1222上设置凸轨1232，同样可实现两者相对移动的目的。为了便于自动化控制并调节上述相对移动，载物支脚机构120还可以包括载物驱动组件，载物驱动组件能够作用到载物台123和或载物底座122，以实现两者的滑动连接。在一种具体的实施例中，该载物驱动组件包括载物驱动电机124及载物齿轮125，载物驱动电机124驱动载物齿轮125转动，载物台123设有与载物齿轮125啮相啮合的齿条部1233，由此通过载物驱动电机124及载物齿轮125、齿条部1233的配合作用即可实现载物台123与载物底座122的自动化相对移动。在一种更加具体的实施例中，载物驱动组件还可以包括载物连接件126和载物轴承127，载物连接件126套设在载物齿轮125中，其一端连接于载物驱动电机124，另一端伸入至载物轴承127内，载物连接件126的套设在载物齿轮125中的部分与载物齿轮125形成能够防止载物连接件126与载物齿轮125发生相互转动的限位结构。由此，在上述载物驱动电机124及载物齿轮125、齿条部1233的配合作用的基础上增加了限位结构的限位作用及载物轴承127的支撑作用，可提高载物齿轮125与齿条部1233的配合性能，使得载物台123和载物底座122可长时间、稳定的使用。请继续参考图13，在载物连接件126的外壁凸起设有第二限位凸条1261，在载物齿轮125的内壁的适应位置处设有第二限位凹槽图中未示出，类似于前述外筒体111与内筒体112之间的由限位凸条1122和限位凹槽1114所形成的限位结构，此时通过第二限位凸条1261和第二限位凹槽的配合作用，使得载物连接件126与载物齿轮125之间不会出现转动空位，这在对载物底座122和载物台123的移动进行精确控制方面具有重要意义。载物底座122内部形成有用于安装载物驱动组件的安装槽，该安装槽由两部分组成，其中一部分设置在第一底座1221上，另一部分设置在第二底座1222上。具体来说，第一底座1221形成有载物驱动电机安装槽1221a，第二底座1222形成有载物轴承安装槽1222b，当将第一底座1221和第二底座1222相互接合后具体可在第一底座1221和第二底座1222的相对位置处设置螺纹孔，继而再通过螺栓或者螺钉等紧固件即可实现两者的稳定接合，载物驱动电机安装槽1221a和载物轴承安装槽1222b即围成前述安装槽。需要说明的是，载物驱动电机124需要固定安装在载物驱动电机安装槽1221a内，为此，在某些实施例中，载物驱动电机安装槽1221a的适应位置处设置有锁紧孔类似于前述伸缩驱动电机锁紧孔1112，此时通过螺钉等紧固件即可实现载物驱动电机124的固定安装。在前述载物驱动组件采用载物齿轮125、齿条部1233配合的实施例中，可以理解的是，载物驱动组件能够同时作用到载物台123和载物底座122，而在采用其他一些载物驱动组件的实施例中，载物驱动组件也可以仅作用到载物台123或者载物底座122。例如，在某些实施例中，载物驱动组件可由一伸缩气缸所替代，该伸缩气缸可以安装在载物台123上，也可以安装在载物底座122上，当其输出轴连接到载物台123时，其可驱动载物台123移动，当其输出轴连接到载物底座122时，其可驱动载物底座122而移动。请结合参考图1、图9及图16，在本发明实施例中，牵引连接机构130包括两端具有通孔的牵引件131，该牵引件131的一端通过一转轴铰接到外筒体111的铰接部S，其另一端通过另一转轴铰接到载物底座122上的一个铰接部S，载物底座122上的另一个铰接部S则铰接于内筒体112的铰接部S，此时对于牵引件131来说，其处于载物支脚机构120与伸缩机构110的铰接节点的外侧，从而能够发挥出牵引件131的牵引作用。请继续参考图1-8，接前文所述，本发明实施例中的机架210呈十字型结构，此时在机架210的端部形成有四个安装端211，对应地，螺旋桨组件220也相应的设置成四组。基于此，为了使得多旋翼无人机的造型趋于简洁，并使得多旋翼无人机足够对称对称可以抵消干扰力矩，上文作出过介绍，多旋翼无人机包括四个载物起落架100，四个载物起落架100对应安装在四个安装端211处。该载物起落架100可以固定安装在安装端211处，此时四个载物起落架100与机架210具有第一位置关系，并且四个载物起落架100之间可以形成第一类载物部。具体请参考图2-5，当处于该第一位置关系时，四组载物起落架100平行设置，且设有载物限位板1234的一端相对设置当然也可以不相对设置，此时该第一类载物部可以是由一组载物起落架100所形成，也开始由两组载物起落架100所形成，还可以由四组载物起落架100所形成。较佳的，为了保证受力均匀，第一类载物部最好由四组载物起落架100形成，载物部121具体可由相对设置的一端形成如图5所示，也可以由载物支脚机构120之间的空间所形成如图6所示。另外，当载物起落架100固定安装在安装端211处时，四个载物起落架100与机架210还可以有第二位置关系，并且四个载物起落架100之间可以形成第二类载物部。具体请参考图6-8，当处于该第二位置关系时，四组载物起落架100设有载物限位板1234的一端相对设置也可以背向设置，载物部121具体可由相对设置的一端形成如图6、7所示，也可以由载物支脚机构120之间的空间所形成如图8所示。需要进一步指出的是，请参考图4，当处于前述第一位置关系时，载物起落架100可以抓取具有提手的物体A。具体而言，当多旋翼无人机飞行到该物体A的上方时，控制伸缩驱动电机113动作，使得载物起落架100的两个载物支脚机构120张开一定程度，接着控制该多旋翼无人机下降到越过提手，最后再次控制伸缩驱动电机113动作，使得载物起落架100的两个载物支脚机构120闭合，从而实现对物体A的抓取工作。请参考图5，当处于前述第一位置关系时，载物起落架100还可以抓取呈柱状的物体B不限于圆柱状。具体而言，当多旋翼无人机飞行到该物体B的上方时，控制载物驱动电机124动作，使得相对的载物支脚机构120彼此远离，接着控制该多旋翼无人机下降到越过该物体B，最后再次控制载物驱动电机124动作，使得载物支脚机构120彼此靠拢，从而实现对物体B的抓取工作。在抓取时，由于载物台123的斜面的设置，可快速将物体B抓取到位。需要更进一步指出的是，尽管只示出了对物体A和物体B的抓取，但可以理解的是，当处于第一位置关系时，载物起落架100还可以抓取更多形态、尺寸的物体。例如，结合前文所述，当设有载物限位板1234的一端不相对设置时，例如背向设置，此时通过该载物限位板1234与支撑面1231的组合，还可以抓取框型物体C，只要该框型物体C的顶部具有可供载物限位板1234和支撑面1231伸入到框型物体C内部的边沿即可。当然，对框型物体C的抓取工作，也可以由载物台123凸出载物底座122的其他侧完成，不再赘述。需要接着进一步指出的是，请参考图6-7，当处于前述第二位置关系时，载物起落架100可以抓取具有方形的物体D。具体而言，当多旋翼无人机飞行到该物体D的上方时，控制载物驱动电机124动作，使得载物起落架100的载物支脚机构120相互远离，接着控制该多旋翼无人机下降到越过该物体D，最后再次控制载物驱动电机124动作，使得载物支脚机构120相互靠拢，从而实现对物体D的抓取工作，此时由于载物台123的斜面的设置，可快速将物体D抓取到位。请参考图8，当处于前述第二位置关系时，载物起落架100也可以抓取呈柱状的物体B不限于圆柱状，此时仅控制用于抓取该物体B的载物起落架100的伸缩驱动电机113即可实现，具体的抓取过程不再赘述。需要接着更进一步指出的是，尽管只示出了对物体B和物体D的抓取，但可以理解的是，当处于第一位置关系时，载物起落架100还可以抓取更多形态、尺寸的物体。例如，结合前文所述，当设有载物限位板1234的一端背向设置时，此时该载物起落架100也可以抓取框型物体C，具体的抓取过程不再赘述。需要说明的是，本文中的上述有关第一位置关系和第二位置关系的描述仅在于举例说明，可以理解，在保证对称的基础上，四个载物起落架100与机架210还可以具有其他更多种位置关系，以适应对更多不同形态、尺寸物体的抓取。例如，以第二位置关系为例，通过改变载物起落架100的相对角度，例如在图8所示的状态下，按一定角度转动各个载物起落架100，可使得各个载物起落架100之间围成菱形的第三位置关系图中位置处，使得多旋翼无人机还可以抓取呈菱形的物体E。本文对载物起落架100固定安装在安装端211处的这种情况的位置关系不作出穷举，应当理解，在前述第一位置关系、第二位置关系和第三位置关系的基础上可演变成更多种位置关系，以适应对更多不同形态、尺寸物体的抓取。甚至，进一步地，前述机架210还可能被构造成呈米字型结构，使得机架210上可以安装更多的载物起落架100，以适应对更多不同形态、尺寸物体的抓取。作为一种优选方式，载物起落架100宜可转动地安装在安装端211处，此时可根据不同形态、尺寸的物体，可很方便地改变前文中所介绍的或者未介绍位置关系。为此，在本发明实施中，无人机主体200还包括旋转驱动组件230，该旋转驱动组件230安装在机架210上，用于驱动载物起落架100在设定范围内转动。请结合参考图1及图17-19，机架210包括上支撑架212及下支撑架213，上支撑架212与下支撑架213层叠且隔开设置，螺旋桨组件220安装在上支撑架212上，载物起落架100安装在下支撑架213上，旋转驱动组件230包括旋转驱动电机231、齿轮组、过渡旋转组件232及搭接在齿轮组与过渡旋转组件232之间的拉杆233，旋转驱动电机231安装在上支撑架212上，其输出轴伸入到上支撑架212与下支撑架213所隔开的空间内，齿轮组安装在上支撑架212与下支撑架213所隔开的空间内，并与输出轴相连，过渡旋转组件232连接于载物起落架100。由此，通过上支撑架212和下支撑架213的设置，可使得螺旋桨组件220和载物起落架100隔开，防止两者之间发生干扰，同时通过旋转驱动电机231的作用，可使得齿轮组转动，继而由拉杆233带动过渡旋转组件232转动，最终实现载物起落架100的转动。具体来说，请参考图17，上支撑架212的顶部且位于安装端211处设有螺旋桨组件安装槽2121，其内部设有锁紧孔，通过螺钉等锁紧件即可实现螺旋桨组件220的固定安装。在上支撑架212的顶部且居中位置设置有旋转电机安装槽2122，该旋转电机安装槽2122为一通孔，便于当将旋转驱动电机231安装到该旋转电机安装槽2122内后，旋转驱动电机231的输出轴可以伸入到上支撑架212与下支撑架213所隔开的空间内，便于与齿轮组实现连接。同样的，该旋转电机安装槽2122内设置有锁紧孔，便于实现旋转驱动电机231的固定安装。请参考图18，上支撑架212的底部且位于安装端211及居中位置处设有轴承安装槽2123，该轴承安装槽2123内部可设置轴承，以使得齿轮组和过渡旋转组件232与上支撑架212配合的一端能够得到保护，以及获得较好的旋转性能。请参考图19，下支撑架213的安装端211及居中位置处分别设有与齿轮组和过渡旋转组件232的另一端配合的配合安装孔2131，该配合安装孔2131为通孔，便于过渡旋转组件232穿过以与载物起落架100连接。另外，在上支撑架212和下支撑架213的边缘位置处设有相对的定位锁紧孔，此时通过螺栓等紧固件可实现上支撑架212和下支撑架213的连接，使两者成为一体，便于旋转驱动组件230稳定地安装在机架210上。请结合参考图1及图20-21，齿轮组包括中心齿轮组234和与中心齿轮组234啮合的第一周边齿轮组235及第二周边齿轮组236，中心齿轮组234上设置有至少两个突起2341，第一周边齿轮组235及第二周边齿轮组236上各设置有至少一个突起2341，过渡旋转组件232各设置有至少一个突起2341，拉杆233的端部设有能够扣合到突起2341上的搭接孔图中未示出，拉杆233包括搭接在中心齿轮组234与过渡旋转组件232之间的第一拉杆2331和第二拉杆2332、搭接在第一周边齿轮组235与过渡旋转组件232之间的第三拉杆2333及搭接在第二周边齿轮组236与过渡旋转组件232之间的第四拉杆2334。前述旋转驱动电机231与中心齿轮组234连接，当旋转驱动电机231工作时，中心齿轮组234、第一周边齿轮组235及第二周边齿轮组236一同转动，并且中心齿轮组234与第一周边齿轮组235、第二周边齿轮组236转动的方向相反，由此可使得第一拉杆2331和第二拉杆2332拉动与之对应的过渡旋转组件232沿一个方向转动，同时第三拉杆2333和第四拉杆2334拉动与之对应的另外的过渡旋转组件232沿相反的方向转动，最终实现载物起落架100在各个位置关系之间切换。为了便于理解，请再次参考图3及图8，在图3所示位置之下，通过控制旋转驱动电机231工作，即可使得第一载物起落架101和第二载物起落架102沿顺时针转动，同时第三载物起落架103和第四载物起落架104沿逆时针转动，最终使得处于图3状态下的第一位置关系转变到处于图8状态下的第二位置关系。请结合参考图22，中心齿轮组234包括连接轴2342、中心齿轮2343、连接法兰2344及中心齿轮轴承2345，该连接轴2342套设在中心齿轮2343内，并且两者之间可以形成限位结构类似于前文中的载物齿轮125和载物连接件126之间的限位结构，连接轴2342的一端从中心齿轮2343伸出，该伸出中心齿轮2343的一端设有连接孔，用于与前述旋转驱动电机231的输出轴连接，并且该伸出的一端能够与设置在上支撑架212上的轴承相配合。该中心齿轮2343的轮面上对称设有两个突起2341，并且在其轮面上还设有用于与连接法兰2344实现连接的螺纹连接孔，此时通过螺钉等紧固件即可实现连接法兰2344和中心齿轮2343的固定连接。该连接法兰2344除开设有与中心齿轮2343连接的螺纹连接孔之外，其还延伸出一段与中心齿轮轴承2345相配合的轴端。该中心齿轮轴承2345设置在下支撑架213的配合安装孔2131内。第一周边齿轮组235和第二周边齿轮组236与中心齿轮组234的基本结构相同，不同之处在于，针对该第一周边齿轮组235和第二周边齿轮组236而言，仅设置有一个突起2341。请结合参考图20及23-26，过渡旋转组件232包括可在上支撑架212与下支撑架213所隔开的空间内旋转的旋转件2321，在旋转件2321上设置有第一凸缘2322和第二凸缘2323，第一凸缘2322上设置有突起2341，第二凸缘2323连接于载物起落架100。该旋转件2321呈柱状结构，该旋转件2321的上端伸出第一凸缘2322，其伸出第一凸缘2322的该端与设置在上支撑架212上的轴承相配合，该旋转件2321的下端连接于第二凸缘2323的上表面，该第二凸缘2323与前述载物起落架100形成连接。另外，该过渡旋转组件232还可以包括过渡旋转轴承2324，该过渡旋转轴承2324安装在下支撑架213的配合安装孔2131内。为了便于组装，旋转件2321可由两部分组成，例如上旋转件2321a和下旋转件2321b，该上旋转件2321a穿过第一凸缘2322，并且两者之间可以形成限位结构类似于前文中的载物齿轮125和载物连接件126之间的限位结构，上旋转件2321a再通过第三凸缘2325而与下旋转件2321b连接，最终将第二凸缘2323安装在下旋转件2321b的底部即可。当然，在某些实施例中，下旋转件2321b还可以与第二凸缘2323一体成型，可以进一步简化组装。此外，请参考图9，为了便于实现第二凸缘2323与载物起落架100的连接，载物起落架100还可以包括连接筒体140，该连接筒体140的一端连接于外筒体111的顶部，另一端则连接于第二凸缘2323。最后需要说明的是，本发明实施例中所使用的各种电机，例如伸缩驱动电机113、载物驱动电机124、旋转驱动电机231等可采用现有的任一种电机，他们可以是步进电机，也可以是伺服电机，并且这些电机在整个多旋翼无人机上的设置是以多旋翼无人机的中心点对称的状态，他们所产生的干扰力矩能够相互抵消，使得载物支脚机构120的重心仅在竖直方向变化，从而能够明显提高多旋翼无人机的飞行稳定性。另外，本文中所指的铰接部S对于外筒体111、内筒体112及载物底座122而言，该铰接部S可由双耳片所形成当然对于载物底座122需要与内筒体112的铰接部S相铰接的铰接部S而言，该载物底座122的该铰接部S也可以是单耳片，其中双耳片应设置可安装转轴的转轴孔；对于牵引件131而言，该铰接部S由牵引件131两端的通孔所形成，此时通过通孔、转轴及双耳片的配合作用即可实现载物支脚机构120与伸缩机构110的铰接，以及牵引连接机构130与伸缩机构110、载物支脚机构120的铰接。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

权利要求：1.载物起落架，其特征在于，包括：伸缩机构；载物支脚机构，所述载物支脚机构铰接在所述伸缩机构的两侧，所述载物支脚机构能够相互配合形成用于承载物体的载物部；及牵引连接机构，所述牵引连接机构铰接在所述伸缩机构与所述载物支脚机构之间，并处于所述载物支脚机构与所述伸缩机构的铰接节点的外侧，当所述伸缩机构进行伸缩运动时，所述牵引连接机构能够牵引所述载物支脚机构相互靠近或远离。2.如权利要求1所述的载物起落架，其特征在于，所述伸缩机构包括外筒体、内筒体及伸缩驱动组件，所述外筒体具有中空的腔体，所述伸缩驱动组件安装在所述外筒体上，且能够作用到所述内筒体，使得所述内筒体可在所述外筒体内移动。3.如权利要求2所述的载物起落架，其特征在于，所述伸缩驱动组件包括伸缩驱动电机及与所述伸缩驱动电机连接的丝杠，所述内筒体具有与所述丝杠匹配的螺纹孔；所述内筒体的外壁沿其轴向凸起形成有限位凸条，所述外筒体的内壁沿其轴向凹陷形成有与所述限位凸条相适配的限位凹槽，使得所述内筒体仅能沿其轴向移动。4.如权利要求1所述的载物起落架，其特征在于，所述载物支脚机构包括载物底座及与所述载物底座连接的载物台，所述载物底座具有间隔设置的两个铰接部，其中一个铰接部与所述伸缩机构铰接，另一个铰接部与所述牵引连接机构铰接，所述载物台的至少一侧凸出所述载物底座，以至少形成所述载物部的一部分；所述载物台呈板状结构，所述板状结构的至少一侧形成有用于支撑物体的支撑面，所述支撑面为斜面；所述载物台还包括载物限位板，所述载物限位板与所述支撑面共同限制物体的位置。5.如权利要求4所述的载物起落架，其特征在于，所述载物底座与所述载物台滑动连接；所述载物台相对的两侧凸起设置有凸轨，所述载物底座包括相对设置的第一底座和第二底座，所述第一底座和所述第二底座均设置有与所述凸轨配合的凹槽，所述凸轨能够在所述凹槽内移动，从而使得所述载物台能够相对所述载物底座而移动；所述载物支脚机构还包括载物驱动组件，所述载物驱动组件能够作用到所述载物台和或所述载物底座，以实现两者的滑动连接；所述载物底座内部形成有安装槽，所述载物驱动组件安装在所述安装槽内，且所述载物驱动组件包括载物驱动电机及载物齿轮，所述载物驱动电机驱动所述载物齿轮转动，所述载物台设有与所述载物齿轮啮相啮合的齿条部；所述载物驱动组件还包括载物连接件和载物轴承，所述载物连接件套设在所述载物齿轮中，其一端连接于所述载物驱动电机，另一端伸入至所述载物轴承内，所述载物连接件的套设在所述载物齿轮中的部分与所述载物齿轮形成能够防止所述载物连接件与所述载物齿轮发生相互转动的限位结构。6.如权利要求1所述的载物起落架，其特征在于，所述牵引连接机构包括两端具有通孔的牵引件。7.多旋翼无人机，其特征在于，包括：无人机主体；及如权利要求1-6中任一项所述的载物起落架，所述载物起落架安装在所述无人机主体的底部。8.如权利要求7所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述无人机主体包括机架及螺旋桨组件，所述机架的边缘形成有多个相互隔开的安装端，所述螺旋桨组件安装在所述安装端处。9.如权利要求8所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述机架呈十字型结构，所述机架的端部形成有四个所述安装端；所述多旋翼无人机包括四个所述载物起落架，四个所述载物起落架对应安装在四个所述安装端处；所述载物起落架可转动地安装在所述安装端处，所述无人机主体还包括旋转驱动组件，所述旋转驱动组件安装在所述机架上，用于驱动所述载物起落架在设定范围内转动。10.如权利要求9所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述机架包括上支撑架及下支撑架，所述上支撑架与所述下支撑架层叠且隔开设置，所述螺旋桨组件安装在所述上支撑架上，所述载物起落架安装在所述下支撑架上，所述旋转驱动组件包括旋转驱动电机、齿轮组、过渡旋转组件及搭接在所述齿轮组与所述过渡旋转组件之间的拉杆，所述旋转驱动电机安装在所述上支撑架上，其输出轴伸入到所述上支撑架与所述下支撑架所隔开的空间内，所述齿轮组安装在所述上支撑架与所述下支撑架所隔开的空间内，并与所述输出轴相连，所述过渡旋转组件连接于所述载物起落架；所述齿轮组包括中心齿轮组和与所述中心齿轮组啮合的第一周边齿轮组及第二周边齿轮组，所述中心齿轮组上设置有至少两个突起，所述第一周边齿轮组及所述第二周边齿轮组上各设置有至少一个突起，所述过渡旋转组件各设置有至少一个突起，所述拉杆的端部设有能够扣合到所述突起上的搭接孔，所述拉杆包括搭接在所述中心齿轮组与所述过渡旋转组件之间的第一拉杆和第二拉杆、搭接在所述第一周边齿轮组与所述过渡旋转组件之间的第三拉杆及搭接在所述第二周边齿轮组与所述过渡旋转组件之间的第四拉杆；所述过渡旋转组件包括可在所述上支撑架与所述下支撑架所隔开的空间内旋转的旋转件，在所述旋转件上设置有具有第一凸缘和第二凸缘，所述第一凸缘上设置有所述突起，所述第二凸缘连接于所述载物起落架。

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