申请/专利权人：华中科技大学

申请日：2024-03-27

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN117953067B

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06T7/246;G06T7/80;G01C21/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.18#授权;2024.05.17#实质审查的生效;2024.04.30#公开

摘要：本发明公开了一种结合动平台惯测信息的事件相机动目标检测方法，属于机器视觉目标检测技术领域。该方法包括：使用惯测信息通过运动补偿策略对齐不同时刻的事件流到同一时刻下的空间位置；提出时间维度点云结构推理策略和空间维度置信分布推理策略来建模运动目标和背景的差异性；将空间维度置信分布推理的目标位置和时间维度点云结构推理的目标结构通过融合定位得到具有准确位置和完整结构的运动目标。解决快速运动目标提取中结构不完整的问题，实现从时间和空间两个维度建模目标和背景的差异性来保证运动目标的结构完整性和位置准确性。

主权项：1.一种结合动平台惯测信息的事件相机动目标检测方法，其特征在于，包括：S1、利用安装在动平台上的惯性测量单元对所述事件相机生成的不同时刻的事件流进行运动补偿，得到运动补偿后的事件流；S2、将运动补偿后的事件流沿时间展开，得到三维事件点云，并从所述三维事件点云中提取运动目标的柱状结构，得到运动目标在时间维度的几何结构；S3、将运动补偿后的事件流沿时间压缩，得到二维空间事件帧，在空间维度进行置信计算，生成二维事件帧的置信度分布结果，并从所述置信度分布结果中分割目标区域，得到运动目标的位置；S41、将获得的运动目标的几何结构投影到图像坐标中，得到运动目标的轮廓点集合： }其中，为投影至二维平面中的内点集合，为投影函数，为事件点云中目标结构的内点集合；S42、将空间维度获取的目标轮廓作为连通分量的最大边界，通过连通分量搜索策略对在空间维度得到的目标区域进行扩展，得到连通域点集： }其中，为深度优先搜索算法，用于连通域搜索，P为空间维度提取的运动目标的目标位置集合；S43、基于轮廓的融合定位方法，判断所得到的连通域点集中的点是否超出轮廓点集合的轮廓边界，若否，则将该点加入轮廓点集合，并作为最终的独立运动目标的区域；若是，则剔除该点；判断所得到的连通域点集中的点是否超出轮廓点集合的轮廓边界的判断公式如下： 其中，或，，,和,为轮廓点集合中的点，为连通域点集中的点，mod代表取余操作；若连通点集的点满足上述公式，则判断该点在轮廓边界内；否则，判断该点超出轮廓边界。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华中科技大学 一种结合动平台惯测信息的事件相机动目标检测方法

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