申请/专利权人：宁锐慧创信息科技南京有限公司

申请日：2021-08-11

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN113643178B

主分类号：G06T3/08

分类号：G06T3/08;G06T7/593;G06T7/66;G06F17/16;G01B11/25

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.18#授权;2021.11.30#实质审查的生效;2021.11.12#公开

摘要：本发明涉及一种激光中心点跟踪方法，尤其是一种基于方向搜索的离散激光条纹中心点跟踪方法，包括以下步骤：S10、选取起始点，首先沿自上而下、自左向右的顺序逐行搜索图像，将首先找到的激光点作为该激光条纹的起始点；S20、以激光条纹方向计算搜索区域，下一个点的搜索区域根据当前点所属激光条纹在图像中的方向而定；S30、采用两行局部区域的搜索策略进行搜索；S40、更新起始点，直到搜索结束。该方法将激光条纹的方向性引入到搜索过程中，增强了搜索的鲁棒性，提高搜索的完整性，适用于各种形式的激光条纹中心点的跟踪，不止局限于单线激光条纹和多线激光条纹，即本发明适用于各种发光设备发出的呈长条状的激光条纹中心点的跟踪和搜索。

主权项：1.一种基于方向搜索的离散激光条纹中心点跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：S10、选取起始点，首先沿自上而下、自左向右的顺序逐行搜索图像，将首先找到的激光点作为该激光条纹的起始点；S20、以激光条纹方向计算搜索区域，下一个点的搜索区域根据当前点所属激光条纹在图像中的方向而定；S30、采用两行局部区域的搜索策略进行搜索；S40、更新起始点，直到搜索结束；所述步骤S30中搜索策略包括以下步骤：S301、将每行的搜索区域定义为3个像素；S302、连续两行搜索，对于第i个激光点在第i+1行的3个像素区域内搜索，如果搜索到了一个新的激光点将其归类为同一条激光条纹；如果未搜索到则跳到i+2行的3个像素区域内继续搜索；根据图像像素是一种离散化整型的表示形式，定义搜索区域如下：由方向向量V的x，y方向分量导出取绝对值；具体步骤如下：如果，定义第一搜索区域，第一搜索区域中i，j位置的点的下一个搜索区域是i+1，j-1，i+1，j，i+1，j+1，i+2，j-1，i+2，j，i+2，j+1；如果，或，定义第二搜索区域和第三搜索区域，第二搜索区域中i，j位置的点的下一个搜索区域是i+1，j，i+1，j+1，i+1，j+2，i+2，j+1，i+2，j+2，i+2，j+3；第三搜索区域中i，j位置的点的下一个搜索区域是i+1，j，i+1，j-1，i+1，j-2，i+2，j-1，i+2，j-2，i+2，j-3；如果，定义第四搜索区域和第五搜索区域，第四搜索区域中i，j位置的点的下一个点的搜索区域是i+1，j+1，i+1，j+2，i+1，j+3，i+2，j+2，i+2，j+3，i+2，j+4；第五搜索区域中i，j位置的点的下一个搜索区域是i+1，j-1，i+1，j-2，i+1，j-3，i+2，j-2，i+2，j-3，i+2，j-4。

全文数据：

权利要求：

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