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申请/专利权人：重庆知至科技有限公司
申请日：2021-03-24
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN112859043B
主分类号：G01S7/481
分类号：G01S7/481
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.18#授权;2021.06.15#实质审查的生效;2021.05.28#公开
摘要：本发明提供一种自旋转激光雷达的旋转轴标定方法，通过在激光雷达与载体间加装一个自旋转装置，即让激光雷达在载体上绕激光雷达自身做旋转运动，这就将原来从“点”到“线”获取周围空间信息的方式，改变为从“点”到“线”再到“面”的方式，从而可获取更加稠密、视角范围更广的周围空间物体点云信息。
主权项：1.一种基于自旋转激光雷达的旋转轴标定方法，其特征在于，包括：保持自旋转激光雷达的旋转端与固定端相对静止，通过激光雷达采集标定球的点云数据,记录点云数据为P0，利用角度传感器获取当前旋转位置为α0；通过提供旋转动力的设备驱动旋转端旋转相对角度，并利用角度传感器获取当前旋转位置为α1；并在该旋转位置下保持所述标定球、固定端与地球相对静止，此时使用激光雷达采集所述标定球的点云数据，记录点云数据为P1；获取旋转角度α＝α1-α0；基于所述点云数据P0、P1，使用最小二乘法拟合标定球，获取所述标定球的圆心位置C0X0,Y0,Z0与C1X1，Y1，Z1；假设激光雷达所绕自身轴的单位向量为nnx，ny，nz，且经过点QXq，Yq，Zq，以构建如下非线性方程组： 其中，K＝1-cosα，M＝nxXq+nyYq+nzZq，nx2+ny2+nz2＝1；根据已知数据C0X0,Y0,Z0、C1X1，Y1，Z1、α，采用最小二乘进行求解，即可求得旋转轴的单位向量nnx，ny，nz，与经过点Q坐标QXq，Yq，Zq。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆知至科技有限公司 一种自旋转激光雷达的旋转轴标定方法
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