申请/专利权人：北京工业大学

申请日：2024-04-03

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN117993227B

主分类号：G06F30/20

分类号：G06F30/20;G08G1/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.18#授权;2024.05.24#实质审查的生效;2024.05.07#公开

摘要：本公开涉及人流中的超越行为的仿真方法和装置。该人流中的超越行为的仿真方法包括：构建目标区域内目标行人的目标模型和目标障碍物的非目标模型，并分别确定目标行人的运动相关信息和目标障碍物的运动相关信息；基于目标模型、非目标模型、目标行人的运动相关信息和目标障碍物的运动相关信息，确定目标行人在目标区域的人流中的超越行为的侧身约束条件；构建基于侧身行为的扭转社会力模型；在侧身约束条件的约束下，利用扭转社会力模型对目标行人在目标区域的人流中的超越行为进行仿真，得到目标行人的目标行为轨迹。本公开能够基于行人的侧身行为，对目标行人在人流中的超越行为进行仿真，提高了仿真的真实性。

主权项：1.一种人流中的超越行为的仿真方法，其特征在于，包括：构建目标区域内目标行人的目标模型和目标障碍物的非目标模型，并分别确定所述目标行人的运动相关信息和所述目标障碍物的运动相关信息；基于所述目标模型、所述非目标模型、所述目标行人的运动相关信息和所述目标障碍物的运动相关信息，确定所述目标行人在所述目标区域的人流中的超越行为的侧身约束条件；构建基于侧身行为的扭转社会力模型；在所述侧身约束条件的约束下，利用所述扭转社会力模型对所述目标行人在所述目标区域的人流中的超越行为进行仿真，得到所述目标行人的目标行为轨迹；所述运动相关信息包括身体旋转宽度和初始位置，所述侧身约束条件包括侧倾角约束；所述基于所述目标模型、所述非目标模型、所述目标行人的运动相关信息和所述目标障碍物的运动相关信息，确定所述目标行人在所述目标区域的人流中的超越行为的侧身约束条件，包括：基于所述目标模型、所述非目标模型、所述目标行人的身体旋转宽度和所述目标障碍物的初始位置，计算所述侧倾角约束；若所述目标障碍物的数量为两个，定义： ，其中，diθi表示第i个行人即目标行人侧身后的身体旋转宽度，θi表示第i个行人的旋转角度，ai表示第i个行人的椭圆模型的长半轴，bi表示第i个行人的椭圆模型的短半轴，ap表示第p个目标障碍物的椭圆模型的长半轴，bp表示第p个目标障碍物的椭圆模型的短半轴，aq表示第q个目标障碍物的椭圆模型的长半轴，bq表示第q个目标障碍物的椭圆模型的短半轴，Dpq表示第p个目标障碍物和第q个目标障碍物之间的初始距离；所述侧倾角约束的计算公式为： ，假设，，且第i个行人与第p个目标障碍物和第q个目标障碍物之间的心理距离无限接近行人和障碍物之间的心理距离，即，则： ，其中，θimin表示第i个行人的最小旋转角度，表示第p个目标障碍物的初始位置，表示第q个目标障碍物的初始位置；若所述目标障碍物的数量为一个，所述侧倾角约束的计算公式为： ，其中，d表示第i个行人侧身后的身体旋转宽度，L表示目标区域的宽度；以表示第p个目标障碍物的“中心点”在X轴方向上的投影线与第p个目标障碍物的交点，则： ，其中，dmax表示第i个行人侧身后的最大身体旋转宽度；基于此，得到： ；所述运动相关信息还包括期望速度和旋转角速度，所述侧身约束条件还包括侧身距离约束；所述基于所述目标模型、所述非目标模型、所述目标行人的运动相关信息和所述目标障碍物的运动相关信息，确定所述目标行人在所述目标区域的人流中的超越行为的侧身约束条件，还包括：基于所述目标行人的旋转角速度和所述侧倾角约束，计算所述目标行人的旋转时间；基于所述目标模型、所述非目标模型、所述目标行人的初始位置、期望速度和旋转时间，以及所述目标障碍物的初始位置和期望速度，计算所述侧身距离约束；其中，若所述目标障碍物的数量为两个，所述侧身距离约束的计算公式为： ，其中，表示第i个行人在旋转开始时刻与目标障碍物之间的距离，表示第i个行人的初始位置，表示第i个行人的期待速度，表示第p个目标障碍物的期待速度，表示第q个目标障碍物的期待速度，表示第i个行人的旋转时间，，表示实验测得的常数，用于表示第i个行人的旋转角速度；若所述目标障碍物的数量为一个，所述侧倾角约束的计算公式为： ；所述侧身约束条件还包括侧身时间约束；所述基于所述目标模型、所述非目标模型、所述目标行人的运动相关信息和所述目标障碍物的运动相关信息，确定所述目标行人在所述目标区域的人流中的超越行为的侧身约束条件，还包括：基于所述目标模型、所述非目标模型、所述目标行人的初始位置、期望速度和旋转时间，以及所述目标障碍物的初始位置和期望速度，计算所述侧身时间约束；其中，若所述目标障碍物的数量为两个，所述侧身距离约束的计算公式为： ，其中，表示第i个行人的旋转开始时刻，也即侧身时间；若所述目标障碍物的数量为一个，所述侧倾角约束的计算公式为： 。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京工业大学 人流中的超越行为的仿真方法和装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD