申请/专利权人：深圳大方智能科技有限公司

申请日：2022-06-27

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN115059267B

主分类号：E04F21/08

分类号：E04F21/08;E04F21/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.18#授权;2022.10.04#实质审查的生效;2022.09.16#公开

摘要：本发明公开了用于墙面抹腻子机器人的抹腻子动作收边方法，属于建筑装修腻子喷涂技术领域，包括如下步骤：通过俯仰电机控制云台上升，同时喷枪喷出腻子，刮板贴紧墙面实现抹腻子动作，当云台运行到最高处时，主升降停下来，俯仰电机控制腻子刮板时刻与墙面接触，云台随动电机转动带动云台向前移动，实现云台俯仰过程中，腻子刮板实时与墙面保持贴合；收边：确定随动电机的参考位置，通过参考位置计算腻子刮板离开墙面的距离，计算云台随动电机需要转动的位置，实现收边，将多余的腻子都均匀的抹在墙上。抹腻子收边首先通过云台随动电机配合俯仰电机，增加施工面积，再通过腻子刮板收边电机和云台随动电机配合收边，将多余的腻子均匀刮涂于墙面。

主权项：1.用于墙面抹腻子机器人的抹腻子动作收边方法，本方法适用于抹腻子云台机器人，该抹腻子云台机器人包括云台随动电机1、腻子刮板收边电机2和俯仰电机3，通过所述云台随动电机1、腻子刮板收边电机2和俯仰电机3驱动抹腻子云台机器人的抹腻子和收边工作，其特征在于：其中，所述俯仰电机3控制云台俯仰转动，所述云台随动电机1控制运动前进和后退，所述腻子刮板收边电机2用于调整丝杆移动的距离，包括如下步骤：Sp1：通过俯仰电机3控制云台上升，同时喷枪喷出腻子，刮板贴紧墙面实现抹腻子动作，当云台运行到最高处时，主升降停下来，俯仰电机3控制腻子刮板时刻与墙面接触，云台随动电机1转动带动云台向前移动，实现云台俯仰过程中，腻子刮板实时与墙面保持贴合；Sp2：收边：确定云台随动电机1的参考位置，通过参考位置计算腻子刮板离开墙面的距离，计算云台随动电机1需要转动的位置，实现收边，将多余的腻子都均匀的抹在墙上；其中，所述云台移动过程中，云台俯仰的角度和云台腻子刮板收边电机2控制移动的距离满足：云台主臂到长度为L1，云台主臂跟水平面的夹角为R1，腻子刮板离开墙面的距离为Y1，主臂垂直两点直线距离为L，根据三角函数的余弦定理即可算出云台下俯的每个角度，以及腻子刮板和支撑点的垂直距离的变化关系：即L＝COSR1*L1；则腻子刮板离开墙面的距离为：Y1＝L1-L；而Y1同样也是云台随动电机1最后需要向前移动的距离；所述云台主臂前端设置有旋转轴，且腻子刮板围绕旋转轴转动，所述收边过程中，所述腻子刮板前端到旋转轴的水平长度为L2，收边动作前，所述腻子刮板最高处与旋转轴之间的基础偏移夹角是α，收边完成后，所述腻子刮板最高处与旋转轴之间偏移夹角是X，所述腻子刮板离开墙面的距离为Y2，而抹腻子模块的任一点P随着角度变化到旋转轴的垂直实时距离为L，则根据三角函数的余弦定理可算出腻子刮板的每个角度，以及腻子刮板的点P和旋转轴的垂直距离的变化关系:确定云台随动电机1的参考位置：参考位置是上一步停下的物理位置，而由于腻子刮板和旋转轴存在基础的角度偏移，则实际的云台随动电机1的参考位置要满足以下条件：Ref＝当前位置-L2-COSα*L2，其中，当前位置为云台随动电机1距离墙面的参考距离，L＝COSX-α*L2；则腻子刮板离开墙面的距离：Y2＝L2-L；则最终云台随动电机1需要转动的位置＝Ref+Y2。

全文数据：

权利要求：

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