申请/专利权人：北京小米移动软件有限公司;北京飞米科技有限公司

申请日：2018-06-01

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN108438242B

主分类号：B64D43/00

分类号：B64D43/00;B64C27/08;B64U20/83;B64U10/14;B64U10/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.18#授权;2018.09.18#实质审查的生效;2018.08.24#公开

摘要：本公开是关于一种飞行器，所述飞行器包括：机身和减震电路板；惯性测量单元，所述惯性测量单元位于所述减震电路板上并与所述减震电路板电连接；托架，所述托架与所述减震电路板和所述飞行器的机身连接；其中，在所述飞行器产生震动时，通过所述减震电路板为所述惯性测量单元进行减震。本公开中将惯性测量单元设置于减震电路板上，一方面可以避免震动在经过托架传递后直接作用于惯性测量单元，导致惯性测量单元产生的测量误差增加，另一方面可以避免为惯性测量单元单独配置配重块，有利于飞行器的轻量化。

主权项：1.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括：机身和减震电路板；惯性测量单元，所述惯性测量单元位于所述减震电路板上并与所述减震电路板电连接；托架，所述托架与所述减震电路板和所述飞行器的机身连接；其中，在所述飞行器产生震动时，通过所述减震电路板为所述惯性测量单元进行减震；主板，所述主板、所述减震电路板和所述托架堆叠设置，且所述托架和所述主板之间形成有中部空间，所述减震电路板被设置于所述中部空间内；所述主板与所述减震电路板之间通过柔性线路板电连接，以通过所述减震电路板实现所述惯性测量单元与所述主板之间的通信，所述柔性线路板呈弯曲状设置，其中来自所述机身的震动可以经所述机身-所述托架-所述主板-所述柔性线路板-所述减震电路板-所述惯性测量单元的传播路径进行传播。

全文数据：飞行器技术领域[0001]本公开涉及终端技术领域，尤其涉及一种飞行器。背景技术[0002]惯性测量单兀（IMU，Inertialmeasurementunit用于对物体的三轴姿态角和加速度进行测量，因而在飞行器的导航和控制过程中具有非常重要的作用。发明内容[0003]本公开提供一种飞行器，以解决相关技术中的不足。[0004]根据本公开的实施例，提供一种飞行器，所述飞行器包括：[0005]机身和减震电路板；[0006]惯性测量单元，所述惯性测量单元位于所述减震电路板上并与所述减震电路板电连接；[0007]托架，所述托架与所述减震电路板和所述飞行器的机身连接;其中，在所述飞行器产生震动时，通过所述减震电路板为所述惯性测量单元进行减震。[0008]可选的，还包括主板，所述主板、所述减震电路板和所述托架堆叠设置，且所述减震电路板位于所述主板和所述托架之间；其中，所述主板与所述减震电路板电连接，以通过所述减震电路板将所述惯性测量单元连接至所述主板。[0009]可选的，所述主板与所述减震电路板之间通过柔性线路板电连接。[0010]可选的，所述柔性线路板包括第一触点和第二触点，所述第一触点和所述第二触点中的一方连接于所述减震电路板、另一方连接于所述主板;其中，所述柔性线路板呈弯曲状设置。[0011]可选的，在所述减震电路板的厚度方向上，所述第一触点的投影与所述第二触点的投影分别位于所述减震电路板上的两侧边缘区域。[0012]可选的，所述托架包括与所述减震电路板相对设置的主体、和沿所述主体的至少一部分边缘延伸形成的连接部，所述连接部连接至所述主板，所述主体与所述减震电路板连接。[0013]可选的，还包括缓冲件，所述缓冲件位于所述托架和所述主体之间，用于连接所述托架和所述减震电路板。[0014]可选的，所述缓冲件包括泡棉或者弹簧。[0015]可选的，所述托架包括至少一个定位部，所述飞行器包括至少一个功能元件，每一功能元件能从对应的所述定位部伸出；其中，所述功能元件包括下述至少之一：[0016]摄像头模组、灯光组件、探头。[0017]可选的，所述减震电路板包括对应于所述定位部设置的贯穿部;其中，所述功能元件从所述贯穿部和所述定位部伸出。[0018]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：[0019]由上述实施例可知，本公开中将惯性测量单元设置于减震电路板上，一方面可以避免震动在经过托架传递后直接作用于惯性测量单元，导致惯性测量单元产生的测量误差增加，另一方面可以避免为惯性测量单元单独配置配重块，有利于飞行器的轻量化。[0020]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。附图说明[0021]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。[0022]图1是根据一示例性实施例示出的一种飞行器的结构示意图。[0023]图2是根据一示例性实施例示出的一种飞行器的局部分解示意图。[0024]图3是根据一示例性实施例示出的一种飞行器的局部示意图之一。[0025]图4是根据一示例性实施例示出的一种飞行器的局部示意图之二。具体实施方式[0026]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。[0027]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。[0028]应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。[0029]图1是根据一不例性实施例不出的一种飞行器的结构示意图、图2是根据一示例性实施例示出的一种飞行器的局部分解示意图。如图1、图2所示，飞行器100可以包括遥控飞行器，该遥控飞行器可以包括四轴遥控飞行器或者六轴遥控飞行器，本公开并不对此进行限制。飞行器100可以包括机身1、减震电路板2、惯性测量单元3和托架4;其中，惯性测量单元3位于减震电路板2上并与该减震电路板2进行电连接，该惯性测量单元3可以通过测量飞行器100的姿态数据，确定出飞行器100的当前姿态，托架4可以与减震电路板2连接并与飞行器100的机身1进行连接。[0030]在飞行器100的飞行过程中，机身1通常会由于气流或者其他障碍物的影响产生震动，该震动可以沿机身1-托架4-减震电路板2-惯性测量单元3的路径进行传播，而由于惯性测量单元3位于减震电路板2上，从而可以利用减震电路板2的自重，减小惯性测量单元3的震动，一方面可以避免震动在经过托架4传递后直接作用于惯性测量单元3，导致惯性测量单元3产生的测量误差增加，另一方面可以避免为惯性测量单元3单独配置配重块，有利于飞行器100的轻量化。[0031]在本实施例中，仍以图2所示，飞行器100还可以包括主板5，该主板5与减震电路板2以及托架4可以基本沿飞行器100的高度方向堆叠设置，并且减震电路板2位于托架4及主板5之间。其中，该主板5与减震电路板2之间进行电连接，以通过该减震电路板2实现惯性测量单元3与主板5之间的通信。[0032]下述将针对主板5与托架4、托架4与减震电路板2之间的具体连接形式进行示例性说明。仍以图2所示，托架4可以包括与减震电路板2相对设置的主体41、和沿主体41的至少一部分边缘延伸形成的连接部42,该连接部42与主板5进行连接，并且能够与主板5配合形成一个中部空间（图中未标示），减震电路板2被设置于该中部空间内，并与托架4的主体41连接。[0033]举例而言，仍以图2所示，假定托架4的主体41基本呈四边形设置，连接部42可以由主体41的四个角落边缘区域延伸形成，每一连接部42上可以形成一卡槽，主板5可以被卡接至该卡槽内，以实现主板5与托架4之间的连接;或者，在其他一些实施例中，主板5与连接部42之间也可以进行焊接，以实现主板5与托架4之间的连接;或者主板5与连接部42之间也可以借助外部紧固件实现连接，例如，螺栓、螺钉等，本公开并不对此进行限制。[0034]进一步地，主体41与减震电路板2之间可以通过缓冲件6进行连接，该缓冲件6的一端与主体41连接、相对的另一端与减震电路板2进行连接，从而由机身1传递的震动在经过托架4的主体42后，需要被缓冲件6进行缓冲后，才能进一步传递至减震电路板2,有利于减小传递至减震电路板2的震动，减小惯性测量单元3的测量误差。缓冲件6的数量可以是一个或者多个，本申请并不对此进行限制。[0035]例如，仍以图2所示，当主体42基本呈四边形设置时，该缓冲件6可以对应与四边形的每一角落边缘进行设置;或者，该缓冲件6也可以对应于四边形的中部区域设置，本申请并不对此进行限制。进一步地，缓冲件6可以包括泡棉，以通过泡棉的形变吸收从托架4传递而来的震动;或者，在其他一些实施例中，缓冲件6也可以包括弹簧，通过弹簧的形变吸收来自主体41的震动。[0036]在上述各个实施例中，托架4还可以包括定位部43,该定位部43可以是形成于主体41上的贯穿区域，该定位部43可以供设置于主板5或者其他结构上的功能元件穿设。[0037]举例而言，该定位部43可以包括第一定位部431，功能元件可以包括连接于主板5上的摄像头模组7,该摄像头模组7可以从第一定位部431穿出，进一步可以穿出机身1，从而获取飞行器100的周围环境;再例如，该定位部43可以包括第二定位部432,功能元件可以包括连接于主板5上的灯光组件8，该灯光组件8可以从第二定位部432穿出；再例如，该定位部43可以包括第三定位部433，功能元件可以包括连接于主板5上的探头9，该探头9可以从第三定位部433伸出。[0038]需要说明的是:托架4上可以同时设有第一定位部431、第二定位部432和第三定位部433,或者也可以是至少包括其中之一，本公开并不对此进行限制。进一步地，功能元件还可以包括其他电子元件，在此不再一一赘述。[0039]在本实施例中，减震电路板2可以包括对应于定位部43设置的贯穿部2丨，功能元件可以依次通过贯穿部21和定位部43后伸出。例如，如图2所示，探头9依次穿过贯穿部21和定位部43后伸出；而减震电路板2上可以为摄像头模组7和灯光组件8进行避让，从而使得摄像头模组7和灯光组件8只需要穿过对应的定位部后即可伸出。该探头9可以包括超声波探头和或红外线探头，本公开并不对此进行限制。[0040]基于本公开的技术方案，如图3、图4所示，主板5与减震电路板2之间可以通过柔性线路板10进行连接，从而来自机身1的震动可以经机身1-托架4-主板5-柔性线路板10-减震电路板2-惯性测量单元3的传播路径进行传播，来自主板5的震动可以被柔性线路板10进行缓冲，有利于减小传递至减震电路板2上的震动，进一步减小对惯性测量单元3造成的震动。[0041]在本实施例中，柔性线路板板10可以包括第一触点101和第二触点102,第一触点101和第二触点102中的一方连接于减震电路板2、另一方连接于主板5,并且位于第一触点101与第二触点102之间的柔性线路板10呈弯曲状设置。换言之，柔性线路板10的长度大于第一触点101与第二触点102之间预设路径的长度，相对于柔性线路板长度与预设路径长度相等的情况，本发明中柔性线路板10的柔性较大，能够缓冲掉的震动量相应增加，在惯性测量单元3测量误差相同情况下，可以适当减小本发明中减震电路板2的重量，有利于飞行器100的轻量化。[0042]举例而言，仍以图4所示，在减震电路板2的厚度方向上，第一触点101的投影与第二触点102的投影分别位于减震电路板2的两侧边缘区域，从而可以尽可能的增加第一触点101与第二触点102之间的弯曲程度，增加柔性线路板1〇所能够吸收的震动。[0043]本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。[0044]应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

权利要求：1.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括：机身和减震电路板；惯性测量单元，所述惯性测量单元位于所述减震电路板上并与所述减震电路板电连接；托架，所述托架与所述减震电路板和所述飞行器的机身连接;其中，在所述飞行器产生震动时，通过所述减震电路板为所述惯性测量单元进行减震。2.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，还包括主板，所述主板、所述减震电路板和所述托架堆叠设置，且所述减震电路板位于所述主板和所述托架之间；其中，所述主板与所述减震电路板电连接，以通过所述减震电路板将所述惯性测量单元连接至所述主板。3.根据权利要求2所述的飞行器，其特征在于，所述主板与所述减震电路板之间通过柔性线路板电连接。4.根据权利要求3所述的飞行器，其特征在于，所述柔性线路板包括第一触点和第二触点，所述第一触点和所述第二触点中的一方连接于所述减震电路板、另一方连接于所述主板;其中，所述柔性线路板呈弯曲状设置。5.根据权利要求4所述的飞行器，其特征在于，在所述减震电路板的厚度方向上，所述第一触点的投影与所述第二触点的投影分别位于所述减震电路板上的两侧边缘区域。6.根据权利要求2所述的飞行器，其特征在于，所述托架包括与所述减震电路板相对设置的主体、和沿所述主体的至少一部分边缘延伸形成的连接部，所述连接部连接至所述主板，所述主体与所述减震电路板连接。7.根据权利要求6所述的飞行器，其特征在于，还包括缓冲件，所述缓冲件位于所述托架和所述主体之间，用于连接所述托架和所述减震电路板。8.根据权利要求7所述的飞行器，其特征在于，所述缓冲件包括泡棉或者弹簧。9.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述托架包括至少一个定位部，所述飞行器包括至少一个功能元件，每一功能元件能从对应的所述定位部伸出；其中，所述功能元件包括下述至少之一：摄像头模组、灯光组件、探头。10.根据权利要求9所述的飞行器，其特征在于，所述减震电路板包括对应于所述定位部设置的贯穿部;其中，所述功能元件从所述贯穿部和所述定位部伸出。

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