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申请/专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
摘要：本发明涉及机器人校对技术领域，尤其涉及一种机器人TCP标定装置、方法、计算机设备及存储介质，机器人的工具端与夹爪相连，利用万向节使夹爪带动基准盘在不少于三个的拉绳式位移传感器的测量范围中并进行运动，并采集在不同的机器人姿态和位置下万向节关节的中心点位置信息，配合四点标定法和反解标定法确定机器人的TCP的位置。本发明将标定范围扩大至所有拉绳式位移传感器的可测量范围内，不依赖人眼判断顶针的尖端位置，在保证标定精度的同时标定位置不受约束且标定过程更加灵活，且操作更容易，成本更低。
主权项：1.一种机器人TCP标定装置，其特征在于，包括标定工具和数据处理工具；所述标定工具与机器人的工具端相连，所述数据处理工具获取并根据所述标定工具的数据和获取所述机器人的姿态信息计算所述机器人的TCP；其中，所述标定工具包括拉绳式位移传感器、安装底板、导向滑轮，基准盘、自锁万向节和自定心夹爪；所述拉绳式位移传感器的数量不少于三个并安装在所述安装底板上；所述导向滑轮的数量与所述拉绳式位移传感器的数量一致，用于固定所述拉绳式位移传感器中绳的牵动方向；所述拉绳式位移传感器中绳的自由端均固定在所述基准盘的底面，所述自锁万向节固定在所述基准盘的顶面，所述自锁万向节的关节中心点相对于所述基准盘固定不动，所述拉绳式位移传感器测量所述基准盘的中心点位置，进而得到关节中心点位置；所述自定心夹爪安装在所述自锁万向节上，所述工具端通过所述自定心夹爪与所述自锁万向节相连。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 机器人TCP标定装置、方法、计算机设备及存储介质
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