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申请/专利权人：杭州士腾科技有限公司
申请日：2024-05-24
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118229772A
主分类号：G06T7/70
分类号：G06T7/70;G06T7/80;G06T17/00;G06T7/60
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明的实施方式提供了一种基于图像处理的托盘位姿检测方法、系统、设备和介质。该方法包括：使用深度相机获取托盘的深度图像，并生成原始点云数据并进行预处理，以得到优化后的点云数据，根据托盘正面的法向量朝向约束确定叉取平面，并利用预设的托盘尺寸信息构建待叉平面点云模板库，通过将优化后的点云数据与模板进行匹配，确定托盘的中心位置和旋转角度。本发明提高了托盘位姿检测的准确性和检测效率。
主权项：1.一种基于图像处理的托盘位姿检测方法，其特征在于，包括：使用深度相机获取托盘的深度图像，并根据所述深度图像生成托盘原始点云数据；对所述托盘原始点云数据进行预处理，所述预处理包括离群点去除，得到优化后的托盘点云数据；根据托盘正面的法向量朝向约束来确定托盘的叉取平面，并基于预设的托盘尺寸信息来构造托盘待叉平面点云模板库；将所述优化后的托盘点云数据与托盘待叉平面点云模板进行匹配，以确定托盘的中心位置和旋转角度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州士腾科技有限公司 基于图像处理的托盘位姿检测方法、系统、设备和介质
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