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申请/专利权人：南开大学
摘要：本发明公开一种基于取样光纤光栅的微创外科手术机器人多维力传感器，该传感器是由一根刻有取样光纤光栅的传感光纤通过螺旋方式粘贴在手术器械末端的空心玻璃圆杆上，该取样光纤光栅的反射谱具有N个主反射峰，其中N为大于等于4的自然数。当在手术器械末端施加力时，通过螺旋安装方式的取样光纤光栅，不同位置产生的应变量不同，因此各个主反射峰频移量不同。此外，针对光纤光栅易受温度的影响，该取样光纤光栅主反射峰的波长和反射率对温度和应变同时敏感，可以通过主反射峰的波长频移和反射率变化同时解调温度与力。本发明所述的力传感器具有结构简单，易于安装，抗电磁干扰，成本较低等优点。
主权项：1.一种基于取样光纤光栅的微创外科手术机器人多维力传感器，其特征在于，安装于手术器械上空心玻璃纤维圆杆靠近末端执行器的位置，所述的多维力传感器由一条刻制有取样光纤光栅的传感光纤构成；所述空心玻璃纤维圆杆的外表面切割有螺旋槽，所述多维力传感器绕空心玻璃纤维圆杆并粘贴于螺旋槽中。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南开大学 基于取样光纤光栅的微创外科手术机器人多维力传感器
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