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申请/专利权人：桂林电子科技大学;南宁桂电电子科技研究院有限公司

摘要：本发明属于卫星导航定位技术领域，具体涉及一种码移键控调制信号跟踪方法，适用于CSK信号跟踪，主要包含生成CSK信号，通过设定的传翰的信息速率，将需要传输的信息，映射为不同码相位的伪码随机序列将传输信号进行采样，生成同相支路和正交支路信号利用并行码捕获的原理，获取每个伪码周期时的码偏移，对其循环移位，生成信号的超前码、滞后码、即时码相应的信号。这些信号经过码鉴相器、载波鉴相器和点叉积鉴频器的处理后，利用改进的UKF滤波器实现对载波的跟踪，并通过剔除跟踪过程中的野值信息提供高精度的载波定位。本发明可以解决由于低轨信号动态复杂，传统的跟踪方法难以进行准确跟踪的问题，具有较好的市场应用前景。

主权项：1.一种码移键控调制信号跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、设定调制速率，选择卫星号生成伪随机码序列并循环移位，得到不同码相位的伪随机序列；发射端在时钟驱动下生成导航电文数据并进行编码，根据电文表将信道编码后的电文信息转化为对应的伪码序列进行传输；S2、将捕获阶段中获得的当前卫星信号的载波频率和码相位的估计值输入到载波数字控制振荡器和码数字控制振荡器中；S3、对输入信号进行采样，将其转换为离散输入信号；将离散输入信号与载波数字控制振荡器生成的正弦波信号混频得到同相支路，将离散输入信号与载波数字控制振荡器生成的余弦波信号混频得到正交支路；S4、对同相支路和正交支路每毫秒的混频结果进行傅里叶变换，计算变化结果与已知卫星的PRN码傅里叶变化的共轭相卷积，得到偏移码相位；S5、根据得到的偏移码相位的值，分别生成信号的超前码、即时码和滞后码，并根据S4得到的偏移码相位对他们进行循环移位操作；将生成的超前码、即时码和滞后码分别与同相支路和正交支路进行运算，得到解扩信号；S6、将解扩信号分别送入载波鉴相器和码鉴相器中，得到载波鉴相误差和码鉴相误差；将载波鉴相误差送入改进的UKF滤波器中，调整载波鉴相误差；S7、加入点叉积鉴频器，利用四象反正切函数得到鉴频误差，并判断是否存在野值；若鉴频误差突然变得极大，则可认为该时刻的值为野值，并利用指数加权平均的思想，将当前时刻的值改为之前几个时刻值的相关值；S8、根据先前样本和当前样本的位置和码延迟值，计算出需求时间点处的码延迟值，实现对码相位的跟踪；S9、将跟踪得到的各码延迟值输出，根据CSK调制的映射规则进行解调，再根据编码规则进行解码，从而得到传输的电文信息。

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