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申请/专利权人：哈尔滨工程大学
摘要：本发明涉及一种极区无人水下航行器的冰下光学导引回收系统，包括：超短基线系统声学导引无人水下航行器，无人水下航行器对导引光源阵列进行辐射式搜索，通过基于深度学习的目标检测算法发现导引光源后，计算光源阵列相对无人水下航行器的位置和方向信息，根据导引光源的数量计算光源阵列中心及目标艏向角，基于模糊PID控制器和S面控制器设计了双层跟踪控制体系。本发明使无人水下航行器能够实现高稳定性、高安全性、高鲁棒性、高成功率、高精度的水下自主对接，理论上可通过调整矩形光源阵列的长度及宽度和增加光源数量得到满足实际工程需求的有效导引深度。
主权项：1.一种极区无人水下航行器的冰下光学导引回收系统，包括水下航行器、光学摄像机、推进器及运动控制单元，其特征在于：所述无人水下航行器，在其艏部上方安装有光学摄像机，艏部和艉部横向管道内分别安装有侧向推进器Ⅰ和侧向推进器Ⅱ，在其艉部两侧安装主推进器；所述艉部还安装有高度计和安装超短基线应答机；所述光学图像处理单元和运动控制单元设置在密封仪器舱中；所述无人水下航行器上搭载有矩形光源阵列的井状冰上导引回收平台，在井口内侧安装六只矩形排列的光源以标记精确的对接回收位置，安装光源的刚性杆状构件由平台内侧延伸出一定距离，并使光源没入水中一定距离，井口侧面放置内含多串口服务器的岸端控制箱，通过以太网UDP控制灯的亮度，超短基线发射接收机布置在井口附近。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学 一种极区无人水下航行器的冰下光学导引回收系统及方法
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