申请/专利权人：北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)

申请日：2024-05-24

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN118216863A

主分类号：A61B1/05

分类号：A61B1/05;G06T7/00;G06V10/80;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08;G06T7/73;A61B1/00;A61B1/227;A61B1/233;A61B1/267

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.06.21#公开

摘要：本发明公开了一种基于观测三维空间深度表征的紧凑型广角手术内窥镜，包括：多视角成像模组，包括设置于台状基座顶面和侧面的镜头组，镜头组包括设置于台状基座顶面的至少一组顶面镜头和均布于台状基座侧面的至少4组侧面镜头；基于多视角图像的三维空间深度表征模块；和图像传导模块，用于连接镜头组和三维空间深度表征模块。本发明的技术方案通过紧凑排布的多角度内窥镜组光学设计，同时拍摄窥镜前方及前侧方的术野，利用人工智能算法实现观察区立体表示,从而支持内窥镜装置的沉浸式立体观测，可全方位观察解剖结构并发现隐秘部位的病变，节省反复更换不同角度内镜的操作，为耳鼻喉科疾病诊断和内窥手术操作提供便利。

主权项：1.一种基于观测三维空间深度表征的紧凑型广角手术内窥镜，其特征在于，包括：多视角成像模组（1），包括设置于台状基座（11）顶面和侧面的镜头组，镜头组包括设置于台状基座顶面的至少一组顶面镜头（12）和均布于台状基座侧面的至少4组侧面镜头（13）；基于多视角图像的三维空间深度表征处理模块（3）；和，图像传导模块（2），该模块用于连接镜头组和三维空间深度表征处理模块；所述手术内窥镜的图像处理方法包括以下步骤：S1、获取多视角成像模组采集的N组图像，标记为第1、2、3、…、N组采集图像；其中，每组图像包括多视角下的中心视角图像和侧部视角图像，共K个视角；S2、以第1组采集图像中的中心视角图像为参考，选取关键视角图像，将关键视角图像进行图像编码，获得图像码块；计算第1组采集图像的中心视角图像与关键视角图像的相对位姿，将相对位姿进行编码，获得对应的位姿特征；S3、将相对应的图像码块与位姿特征相连结，获得当前视角下的三维投影特征；将多个视角下的三维投影特征相融合，获得三维场景特征；S4、将当前多视角成像模组的采集深度归一化形成不同的深度信息，将三维场景特征与不同的深度信息进行解码，输出不同深度平面下的图像信息，由此获得连续成像下所观测的三维空间的无缝深度表征。

全文数据：

权利要求：

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