申请/专利权人:菲特(天津)检测技术有限公司
申请日:2024-05-22
公开(公告)日:2024-06-21
公开(公告)号:CN118220723A
主分类号:B65G1/137
分类号:B65G1/137;B65G1/04;B65G47/90;G06T7/10
优先权:
专利状态码:在审-公开
法律状态:2024.06.21#公开
摘要:本发明公开了一种基于机器视觉的精确码垛方法及系统,该方法通过获取待抓取箱体的订单信息,利用第一相机获取待抓取箱体的三维点云数据;根据订单信息提取待抓取的箱体信息;根据待抓取箱体的三维点云数据和箱体信息,确定待抓取箱体的型号;根据待抓取箱体的型号,更换对应吸盘;控制机械臂抓取箱体至第二相机上方的第一位置点处,进行抓取箱体位姿纠偏;将位姿纠偏后的箱体放至码垛位置点。本申请采用两台3D相机来引导机械臂进行箱体的型号识别以及码垛。精确获取抓取箱体的位姿,并对其进行纠正,保证托盘放置位置的准确性。以克服由于待抓取箱体相互压叠遮挡,未进行姿态纠正,导致码垛位置偏离的问题。
主权项:1.一种基于机器视觉的精确码垛方法,其特征在于,包括以下步骤:S1、获取待抓取箱体的订单信息,利用第一相机获取待抓取箱体的三维点云数据;S2、根据订单信息提取待抓取箱体的物料信息;根据待抓取箱体的三维点云数据和物料信息,确定待抓取箱体的型号;S3、根据待抓取箱体的型号,更换对应吸盘;S4、控制机械臂抓取箱体至第二相机上方的第一位置点处,进行抓取位姿纠偏;S5、将位姿纠偏后的箱体放至码垛位置点。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 菲特(天津)检测技术有限公司 基于机器视觉的精确码垛方法及系统
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