申请/专利权人：上海友道智途科技有限公司

申请日：2024-02-27

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN118225090A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G01C21/28;G01C21/30;G01S19/48

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.06.21#公开

摘要：本发明公开一种面向港口自动驾驶集卡的定位初始化系统及方法，包括数据获取单元和部署在车辆控制器中的计算单元；所述数据获取单元包括摄像头单元和GNSS单元；所述计算单元包括特征点检测模块、特征点匹配模块、特征地图模块、特征定位点模块、视觉感知模块、定位初始化模块及矢量地图模块；特征点检测模块及特征地图模块与特征点匹配模块相连接，特征点匹配模块连接至特征点定位模块，并与定位初始化模块连接，定位初始化模块分别与视觉感知模块、矢量地图模块连接。本发明实现了港口自动驾驶定位系统的初始化。并充分利用了港口各类标识物及静态物上的特征点，能够满足港口多作业场景的定位初始化需求可以快速适配其他港口。

主权项：1.一种面向港口自动驾驶集卡的定位初始化系统，其特征在于：包括数据获取单元和部署在车辆控制器中的计算单元；所述数据获取单元包括摄像头单元和GNSS单元；所述计算单元包括特征点检测模块、特征点匹配模块、特征地图模块、特征定位点模块、视觉感知模块、定位初始化模块及矢量地图模块；所述特征点检测模块及特征地图模块与特征点匹配模块相连接，所述特征点匹配模块连接至特征点定位模块，并与定位初始化模块连接，所述定位初始化模块分别与视觉感知模块、矢量地图模块连接；所述特征点检测模块用于检测图像的特征点；所述特征地图模块中预建构有港口特征点地图；所述特征点匹配模块用于将提取的图像特征点信息与地图模块提供的地图点匹配，输出图像特征点与地图中地图点的匹配关系；所述特征点定位模块是通过图像特征点与特征地图模块中预建构的港口地图中地图点的匹配关系,计算摄像头相对于特征点地图中的位姿，再通过摄像头相对于车体的外参,计算车体在特征点地图中的位姿，最后通过特征点地图与港口矢量地图映射关系,计算车体在矢量地图中的位姿,完成定位初值计算；所述视觉感知模块用于识别图像中的标识物信息；所述矢量地图模块中具有包含港口标识的矢量地图；所述定位初始化模块通过特征点定位提供的定位初值,将感知元素与地图要素匹配,根据匹配的结果估计出精确的车辆位姿,完成定位初始化；所述的摄像头单元实时采集图像，并将图像通过LVDS输入至特征点检测模块及视觉感知模块，分别用于特征点检测及港口标识物的检测；所述GNSS模块用于获取的车辆定位信息，并通过CAN总线与特征点匹配模块连接，将其获取的车辆定位信息输入至特征点匹配模块中，用于加载局部特征点地图。

全文数据：

权利要求：

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