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申请/专利权人：浙江理工大学
申请日：2024-03-19
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118226866A
主分类号：G05D1/46
分类号：G05D1/46;G05D1/249
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明涉及无人机控制技术领域，公开了一种基于单目视觉的无人机精准降落方法，无人机到达降落标识上方后，在降落过程中，采集降落标识的图像并进行图像处理获得分割图像，然后将分割图像从像素坐标系通过坐标转换得到相机坐标系，再进行位姿解算获得无人机相对于降落标识的位置信息用来控制无人机降落；所述图像处理包括灰度化处理、中值滤波处理和二值化处理；降落标志包括三层嵌套ArUco码。本发明解决了在仅仅依赖于视觉导航技术下，无人机自主降落精度低，普适性差的问题，且在室内室外场景下均满足无人机自主精准降落的实际需求，具有较高的实用价值。
主权项：1.一种基于单目视觉的无人机精准降落方法，包括无人机和降落标志，无人机包括单目相机，其特征在于：所述无人机到达降落标识上方后，在降落过程中，采集降落标识的图像并进行图像处理获得分割图像，然后将分割图像从像素坐标系通过坐标转换得到相机坐标系，再进行位姿解算获得无人机相对于降落标识的位置信息用来控制无人机降落；所述图像处理包括灰度化处理、中值滤波处理和二值化处理；所述降落标志包括三层嵌套ArUco码。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江理工大学 一种基于单目视觉的无人机精准降落方法
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