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申请/专利权人：吉林大学
申请日：2024-03-25
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118219726A
主分类号：B60F3/00
分类号：B60F3/00;B62D57/032;B63C11/52;B63G8/14
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发涉及水陆两栖机器人领域，明公开了一种形态可变换的水陆两栖机器人及其控制方法，一种形态可变换的水陆两栖机器人，包括主机、腿部装置和桨轮装置，腿部装置对称设置在主机两侧，桨轮装置设置在腿部装置末端；所述主机，包括主机浮体、控制主板和电池、控制主板和电池设置于主机浮体内；控制方法，包括一下步骤：一、陆地行走状态，二、陆地到水中运行的过渡状态，三、水中悬浮、上浮或下潜状态，四、运动状态切换：五、水下不同深度之间切换，六、水下沿着斜面前进状态，七、水下竖直前进状态，本发明可根据不同的水域环境进行形态切换，适应性强，运动的效率高，对不同水域环境的适应能力强，可以完成复杂水域环境下的作业要求。
主权项：1.一种形态可变换的水陆两栖机器人，其特征在于：包括主机1、腿部装置2和桨轮装置3，腿部装置2对称设置在主机1两侧，桨轮装置3设置在腿部装置2末端；所述主机1，包括主机浮体101、控制主板102和电池103、控制主板102和电池103设置于主机浮体101内；所述腿部装置2包括大腿部件201、小腿部件202，大腿部件201可绕主机1前后摆动，小腿部件202的前端与大腿部件201的末端相连，可相对大腿部件前后摆动，小腿部件202末端有腿部浮体203，大腿装置201内部的连杆204前端与曲柄205连接，后端与小腿装置202铰接；所述桨轮装置3，设置在小腿部件202的末端，通过轮毂固定盘301与腿部浮体203相连，包括用于陆地行走的轮框302、用于水下推进的桨叶303、舵机305和水下电机304，轮毂固定盘301通过舵机305与腿部浮体203相连，轮框302通过水下电机304转动设置在轮毂固定盘301上，桨叶303设置在轮框302内。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 吉林大学 一种形态可变换的水陆两栖机器人及其控制方法
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