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申请/专利权人：敏捷医疗科技(苏州)有限公司
摘要：本申请提供一种手术机器人的运动提示方法、装置及手术机器人，手术机器人包括主控制臂和手术臂，主控制臂具有第一关节组，手术臂具有第二关节组；该运动提示方法包括：基于操作员的操作带动第一关节组运动，以发出第一控制指令；获取第二关节组基于第一控制指令而产生跟随运动的关节指令位置；在关节指令位置位于预设位置范围内的情况下，输出边界提示力矩给第一关节组，以向操作员提供力反馈提示第二关节组的目标运动位置正在靠近第二关节组的物理极限位置；其中，边界提示力矩的方向与第一关节组的当前运动方向相反。该运动提示方法便于操作员及时获知手术臂的关节位置，避免了手术过程中手术臂突然停止、卡顿的情况，提升了手术的流畅性。
主权项：1.一种手术机器人的运动提示方法，所述手术机器人包括主控制臂和手术臂，所述主控制臂具有第一关节组，所述手术臂具有第二关节组；其特征在于，所述方法包括：基于操作员的操作带动所述第一关节组运动，以发出第一控制指令；获取所述第二关节组基于所述第一控制指令而产生跟随运动的关节指令位置；在所述关节指令位置位于预设位置范围内的情况下，输出边界提示力矩给所述第一关节组，以向所述操作员提供力反馈提示所述第二关节组的目标运动位置正在靠近所述第二关节组的物理极限位置；其中，所述边界提示力矩的方向与所述第一关节组的当前运动方向相反。
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权利要求：
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