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申请/专利权人：中国热带农业科学院农业机械研究所
申请日：2024-05-23
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118219279A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明适用于水果输送抓取技术领域，提供了一种应用于水果产业机械臂的智能视觉方法及系统，通过获取用于输送批量水果的输送流水线的图像，并确定输送流水线的图像中的每个独立水果图像。在使用双爪型机械抓取手对一系列紧密排列的近球形水果进行操作时，能够精确确定每个独立水果周围的两个最佳抓取区域，并智能计算这两个区域之间的相对位置，这一过程可确保机械抓取手的两爪能够准确进入指定的最佳抓取区域，稳固地抓握水果，显著降低水果脱落的风险，同时，通过精确控制抓取爪的插入角度和位置，可以有效避免对水果造成损伤，从而提高抓取效率和保持水果的完整性。
主权项：1.一种应用于水果产业机械臂的智能视觉方法，其特征在于，所述方法包括：获取用于输送批量水果的输送流水线的图像，并确定输送流水线的图像中的每个独立水果图像；解析输送流水线的图像，获取每个独立水果图像之间的接壤空隙区域，并确定出两个最佳抓取区域；识别每个独立水果图像的两个最佳抓取区域各自对应的输送流水线的图像，并确定每个独立水果图像的两个最佳抓取区域之间的位置偏离关系；根据每个独立水果图像的两个最佳抓取区域之间的位置偏离关系，生成若干个机械抓取手调整命令，并将每个机械抓取手调整命令与其对应的独立水果图像相绑定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国热带农业科学院农业机械研究所 一种应用于水果产业机械臂的智能视觉方法及系统
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