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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明公开了多无人车群组规模自适应分组的终端时间协同控制方法，属于多智能体控制领域，包括以下步骤：构建无人车与目标位置的相对运动学模型；由初始状态估算无人车终端时间，获得所有无人车的终端时间范围估计；构建无人车群组的通信网络结构，使每个无人车了解到所有无人车的终端时间范围估计；根据各无人车终端时间范围估计及所需的各群组最小规模，进行群组划分；采用非光滑控制方法设计垂直于视线方向加速度分量控制；基于各群组无人车之间的信息交互，确定沿视线方向的加速度分量控制；将垂直于视线和沿视线方向的加速度控制转化为无人车的加速度与角加速度控制，判断各群组内无人车是否同时到达目标位置。
主权项：1.多无人车群组规模自适应分组的终端时间协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、构建无人车与目标位置之间的相对运动学模型；步骤2、根据步骤1构建的相对运动学模型，计算各无人车的终端时间估计，并通过速度限制确定各无人车的终端时间范围估计；步骤3、构建各无人车之间的通信网络结构，使各无人车进行多次信息交互，得到全体无人车的终端时间范围估计；步骤4、根据各无人车终端时间范围估计和各群组中所需的最少无人车规模数量，确定各群组无人车的时间范围可达域，完成无人车规模自适应群组划分；步骤5、在步骤1构建的相对运动学模型的基础上，利用非光滑控制构建垂直于视线方向的加速度分量控制，使各无人车垂直于视线方向的速度分量在期望时间内收敛为零；步骤6、根据步骤1构建的相对运动学模型及无人车之间的信息交互，建立沿视线方向的加速度分量控制；步骤7、根据步骤3中的通信网络结构和步骤4中的无人车的分组情况及步骤5和步骤6建立的垂直于视线方向和沿视线方向的加速度控制方案，构建无人车的加速度与角加速度控制方案；步骤8、根据步骤1构建的相对运动学模型及步骤3中的通信网络结构，更新无人车的位置和速度，判断各群组内无人车是否同时到达目标位置，若各群组内无人车同时抵达目标位置，则停止对外发送信息；若各群组内无人车没有同时抵达目标位置，则将各群组落后的无人车重新进行群组划分，返回步骤5继续执行。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 多无人车群组规模自适应分组的终端时间协同控制方法
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