申请/专利权人：北京邮电大学

申请日：2024-04-11

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN118226858A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/246;G05D1/644;G05D1/648;G05D109/12

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.06.21#公开

摘要：本发明提供了一种轮履腿机器人的路径规划方法，包括：构建距离网格图,获得距离邻接矩阵；构建距离代价以及具有距离约束条件的第一启发式函数，并依据第一动态权值对第一启发式函数进行加权处理，得到距离约束条件下的评价函数；构建能量网格图，获得能量邻接矩阵；构建能量代价以及具有能量约束条件的第二启发式函数，并依据第二动态权值对第二启发式函数进行加权处理，得到能量约束条件下的评价函数；依据轮履腿机器人车载电池电量，在距离约束条件下的评价函数与能量约束条件下的评价函数之间确定目标评价函数，并根据目标评价函数进行轮履腿机器人的路径规划。

主权项：1.一种轮履腿机器人的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S1、依据轮履腿机器人的行进速度、通过各通行区域边界时所消耗的时长，得到轮履腿机器人进行模式切换的代价估计值，并依据轮履腿机器人可通行栅格地图和第一相邻节点间的欧氏距离，构建距离网格图，获得距离邻接矩阵，以作为所述距离网格图的数学表征；所述第一相邻节点表征所述栅格地图中的相邻网络或者距离邻接矩阵中的相邻元素；所述代价估计值与所述欧氏距离作为所述距离邻接矩阵中的元素；步骤S2、依据距离变化系数，确定轮履腿机器人在距离约束条件下行进的距离代价，并构建第一启发式函数，所述第一启发式函数具有对应的距离约束条件；步骤S3、依据距离代价、第一启发式函数以及第一动态权值，对第一启发式函数进行加权处理，并依据距离代价和加权处理后得到的第一启发式函数构建距离约束条件下的评价函数；步骤S4、依据轮履腿机器人可通行栅格地图、第二相邻节点的区域摩擦系数以及第二相邻节点的欧氏距离，构建能量网格图，获得能量邻接矩阵，以作为所述能量网格图的数据表征；第二相邻节点表征所述能量网格图中的相邻网络或者能量邻接矩阵中的相邻元素；步骤S5、依据摩擦力做功及轮履腿机器人模式切换的能量损耗，确定轮履腿机器人在能量约束条件下行进的能量代价，构建第二启发式函数，所述第二启发式函数具有对应的能量约束条件；步骤S6、依据能量代价、第二启发式函数以及第二动态权值，对第二启发式函数进行加权处理，并依据能量代价和加权处理后得到的第二启发式函数构建能量约束条件下的评价函数；步骤S7、依据轮履腿机器人的车载电池电量，在距离约束条件下的评价函数与能量约束条件下的评价函数之间确定目标评价函数，并根据目标评价函数进行轮履腿机器人的路径规划。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京邮电大学 一种轮履腿机器人的路径规划方法

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