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申请/专利权人：江苏镌极特种设备有限公司
摘要：本发明涉及一种适于狭窄空间的轮足越障机器人，包括：躯干和越障支腿，越障支腿在安装平台下方两侧各设置有3个，每个越障支腿包括依次连接的竖直提升组件、水平旋转组件和轮足移动组件，水平旋转组件一端通过第一转向执行器与竖直提升组件转动连接，轮足移动组件通过第二转向执行器与水平旋转组件另一端转动连接；轮足移动组件包括车轮架、移动车轮和行走执行器，第二转向执行器连接水平旋转组件和车轮架，车轮架固定连接行走执行器，移动车轮与行走执行器的驱动端相连。本发明实现结构简化，可以有效规避行走时遇到的障碍物，且行走稳定，适于具有长、深、窄且内部结构复杂等特征结构的空间的作业。
主权项：1.适于狭窄空间的轮足越障机器人，其特征在于，包括：躯干，所述躯干包括安装平台，所述安装平台上安装有焊接机器人；越障支腿，所述越障支腿在所述安装平台下方两侧各设置有3个，每个所述越障支腿包括依次连接的竖直提升组件、水平旋转组件和轮足移动组件，所述水平旋转组件一端通过第一转向执行器与所述竖直提升组件转动连接，所述轮足移动组件通过第二转向执行器与所述水平旋转组件另一端转动连接；所述轮足移动组件包括车轮架、移动车轮和行走执行器，所述第二转向执行器连接所述水平旋转组件和车轮架，所述车轮架固定连接所述行走执行器，所述移动车轮与所述行走执行器的驱动端相连，所述移动车轮一侧装配有可拆卸电磁铁，所述移动车轮底部的高度低于所述电磁铁底面的高度；正常工作时，所述水平旋转组件转动至与所述安装平台长度方向垂直的位置，根据机器人移动的方向，所述第二转向执行器驱动所述轮足移动组件转动至对应的角度，所述行走执行器驱动所述移动车轮旋转，实现机器人的移动；通过狭窄空间时，所述水平旋转组件转动至与所述安装平台长度方向平行的位置，根据机器人移动的方向，所述第二转向执行器驱动所述轮足移动组件转动至对应的角度，所述行走执行器驱动所述移动车轮旋转，实现机器人在狭窄空间的移动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏镌极特种设备有限公司 适于狭窄空间的轮足越障机器人
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