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申请/专利权人：盟立自动化股份有限公司

摘要：本申请公开一种工具的动作路径的生成方法，其用以利用虚拟路径生成符合容许误差的正确路径，包含接收步骤：接收包含多个预设点的虚拟路径；辅助点建立步骤：将虚拟路径区分为非弧线区段及弧线区段，并于弧线区段增加多个辅助点；移动及侦测步骤：依据虚拟路径控制工具依序移动至各个预设点及各个辅助点，并控制侦测器侦测工具以对应产生实时位置坐标；计算及判断步骤：如果任一个实时位置坐标与相对应的预设点坐标或辅助点坐标的差值大于容许误差，则修正虚拟路径中的预设点坐标或辅助点坐标，以生成正确路径。

主权项：1.一种工具的动作路径的生成方法，其特征在于，所述工具的动作路径的生成方法用以利用一虚拟路径生成符合容许误差的一正确路径，所述虚拟路径是用户欲使一工具于一空间中移动，而通过一路径规划软件所规划形成，所述虚拟路径包含多个预设点，所述工具的动作路径的生成方法能被一处理装置执行，所述工具的动作路径的生成方法包含以下步骤：一接收步骤：接收所述虚拟路径及一精度信息；一辅助点建立步骤：将所述虚拟路径区分为至少一非弧线区段及至少一弧线区段，且依据所述精度信息将所述弧线区段区分为M个辅助区段，并对应产生M-1个辅助点；其中，所述弧线区段中包含的所述辅助点的数量大于所述弧线区段中所包含的所述预设点的数量；一移动及侦测步骤：控制一驱动器以使所述工具依据所述虚拟路径于所述空间中依序移动至各个所述预设点及各个所述辅助点，并在所述工具位于各个所述预设点及各个所述辅助点时，控制一侦测器侦测设置于所述工具上的三个反射器，并据以产生一实时位置坐标及两个辅助坐标，所述实时位置坐标及各个所述辅助坐标包含一X轴坐标值、一Y轴坐标值及一Z轴坐标值；一计算步骤：将各个所述实时位置坐标，与相对应的所述预设点所对应的一预设点坐标进行比对，以计算出各个所述实时位置坐标与相对应的所述预设点坐标分别于X轴、Y轴、Z轴的偏移量，并计算所述工具于各个所述预设点时，所述工具的坐标系的X轴、Y轴及Z轴，分别与所述虚拟路径的坐标系的X轴、Y轴及Z轴的偏转量；其中，各个所述实时位置坐标与相对应的两个所述辅助坐标用以共同定义出所述工具的坐标系的X轴、Y轴及Z轴；一正确路径建立步骤：先复制所述虚拟路径，以建立一原路径，再修正所述原路径中偏移量或偏转量大于所述容许误差的所述预设点坐标及所述辅助点坐标，以将所述原路径修正为所述正确路径。

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权利要求：

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