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申请/专利权人：石河子大学

摘要：本发明涉及一种三手指拉拔式红花采摘末端执行器，包括拉拔提升装置、连接板、集花管、固定管、夹持装置，其特征在于连接板固定在拉拔提升装置下方。固定管固定在连接板上，加持装置安装在连接板下方，集花管套接在固定管上并且外接负压风机。本发明的目的是代替人手实现机械化采摘红花花丝，可以提高生产效率，节约生产成本和人力资源，对自动化采摘红花花丝具有指导意义。

主权项：1.一种三手指拉拔式红花采摘末端执行器，其特征在于，包括拉拔提升装置、连接板5、集花管4、固定管10、夹持装置，连接板5固定在拉拔提升装置下方，固定管10固定在连接板5上，夹持装置安装在连接板5下方，集花管4套接在固定管10上并且外接负压风机；所述的拉拔提升装置由机架1、上升直线模组2、电机3组成，其中机架1和上升直线模组2采用标准直线模组构成十字交叉结构，用以向上提升连接板5及其下方构件；所述的夹持装置由端盖6、锥形桶壁7、气缸9和手指11组成，端盖6与锥形桶壁7固定安装，锥形桶壁内部均匀开设三个滑槽8，手指指肚端安装在固定管上均匀开设的三个安装孔12内，手指滚轮端安装在滑槽8上，为保证滑槽和手指滚轮端实时接触，在手指滚轮端和安装孔12之间加装弹簧，气缸9一端安装在连接板5上，另一端连接在端盖6上，气缸9动作可带动锥形桶壁7的向上运动进而挤压手指11进行夹持动作。

全文数据：一种三手指拉拔式红花采摘末端执行器技术领域本发明涉及农业自动采摘机器人领域，特别涉及一种三手指拉拔式红花采摘末端执行器。背景技术红花采摘机械属于一种农业机械，随着红花在市场需求的增加以及红花种植面积的增加，探寻一种高效率可靠的采摘机械成为目前的采摘趋势。高效率采摘机械的主要部件是末端执行器，对于末端执行器的设计，最常用的有吸气式，剪切式和气吹式，但常常存在采摘可靠性低，效率低下和劳动强度大等问题，因此自动化采摘成了当前红花采摘的发展趋势。发明内容本发明提供了一种用于红花采摘机械的末端执行器。本发明涉及一种三手指拉拔式红花采摘末端执行器，包括拉拔提升装置、连接板、集花管、固定管、夹持装置，其特征在于连接板固定在拉拔提升装置下方。固定管固定在连接板上，加持装置安装在连接板下方，集花管套接在固定管上并且外接负压风机。所述的拉拔提升装置由机架、上升直线模组、电机组成，其中机架和上升直线模组采用标准直线模组构成十字交叉结构，用以向上提升连接板及其下方构件。所述的夹持装置由端盖、锥形桶壁、气缸和手指组成，端盖与锥形桶壁固定安装，锥形桶壁内部均匀开设三个滑槽，手指指肚端安装在固定管上均匀开设的三个安装孔内，手指滚轮端安装在滑槽上，为保证滑槽和手指滚轮端实时接触，在滑槽滚轮端和安装孔之间加装弹簧，气缸一端安装在连接板上另一端连接端盖上，气缸动作可带动锥形桶壁的向上运动进而挤压手指进行夹持动作。所述的手指由指身、滚轮和指肚组成，为了防止夹持时损伤红花花丝，在指肚上包裹橡胶材料。本发明的工作过程如下：当末端执行器定位到红花时，集花管在负压风机的作用下吸附红花至固定管内部，然后利用气缸的动作上下运动带动锥形桶壁上下的运动，从而挤压三个手指同时向固定管心部运动。达到三个手指夹持的效果，当完成三手指对红花花丝夹持时，拉拔提升装置装置在电机的驱动下向上运动，进而完成对花丝的拉拔动作，使红花花丝和红花果球分离，直到该末端执行器上升到指定高度实现花丝和红花植株分离后，气缸反向动作，三手指恢复原位，进入下个动作循环，以此来达到拉拔采摘红花花丝的效果。本发明可代替人工实现对红花的采摘，实现机械化作业，能提高生产效率，节约生产成本和人力资源。附图说明图1为本发明整体结构示意图。图2为本发明结构正视图。图3为本发明结构左视图。图4为本发明手指结构示意图。图5为本发明结构轴测图。图6为本发明工作原理简化图。图中所示：1为机架，2为上升直线模组，3为电机，4为集花管，5为连接板，6为端盖，7为锥形桶壁，8为滑槽，9为气缸，10为固定管，11为手指，12为安装孔，13为指身，14为滚轮，15为指肚。具体实施方式实施例1：参照图1，图2，图3，图4，图5，图6所示，本发明涉及一种三手指拉拔式红花采摘末端执行器，包括拉拔提升装置、连接板5、集花管4、固定管10、夹持装置，其特征在于连接板5固定在拉拔提升装置下方。固定管10固定在连接板5上，加持装置安装在连接板5下方，集花管4套接在固定管10上并且外接负压风机。实施例2：本实例与实施例1的区别在于所述的拉拔提升装置由机架1、上升直线模组2、电机3组成，其中机架1和上升直线模组2采用标准直线模组构成十字交叉结构，用以向上提升连接板5及其下方构件。实施例3：本实例与实施例1的区别在于所述的夹持装置由端盖6、锥形桶壁7、气缸9和手指11组成，端盖6与锥形桶壁7固定安装，锥形桶壁内部均匀开设三个滑槽8，手指指肚端安装在固定管上均匀开设的三个安装孔12内，手指滚轮端安装在滑槽8上，为保证滑槽和手指滚轮端实时接触，在滑槽滚轮端和安装孔12之间加装弹簧，气缸9一端安装在连接板5上另一端连接端盖6上，气缸9动作可带动锥形桶壁7的向上运动进而挤压手指11进行夹持动作。实施例4：本实例与实施例3的区别在于所述的手指11由指身13、滚轮14和指肚15组成，为了防止夹持时损伤红花花丝，在指肚15上包裹橡胶材料。

权利要求：1.在此一种三手指拉拔式红花采摘末端执行器，包括拉拔提升装置、连接板（5）、集花管（4）、固定管（10）、夹持装置，其特征在于连接板（5）固定在拉拔提升装置下方，固定管（10）固定在连接板（5）上，加持装置安装在连接板（5）下方，集花管（4）套接在固定管（10）上并且外接负压风机。2.根据权利要求1所述的一种三手指拉拔式红花采摘末端执行器，其特征在于所述的拉拔提升装置由机架（1）、上升直线模组（2）、电机（3）组成，其中机架（1）和上升直线模组（2）采用标准直线模组构成十字交叉结构，用以向上提升连接板（5）及其下方构件。3.根据权利要求1所述的一种三手指拉拔式红花采摘末端执行器，其特征在于所述的夹持装置由端盖（6）、锥形桶壁（7）、气缸（9）和手指（11）组成，端盖（6）与锥形桶壁（7）固定安装，锥形桶壁内部均匀开设三个滑槽（8），手指指肚端安装在固定管上均匀开设的三个安装孔（12）内，手指滚轮端安装在滑槽（8）上，为保证滑槽和手指滚轮端实时接触，在滑槽滚轮端和安装孔（12）之间加装弹簧，气缸（9）一端安装在连接板（5）上另一端连接端盖（6）上，气缸（9）动作可带动锥形桶壁（7）的向上运动进而挤压手指（11）进行夹持动作。4.根据权利要求3所述的手指11，其特征在于所述的手指（11）由指身（13）、滚轮（14）和指肚（15）组成，为了防止夹持时损伤红花花丝，在指肚（15）上包裹橡胶材料。

百度查询： 石河子大学 一种三手指拉拔式红花采摘末端执行器