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申请/专利权人：中标慧安信息技术股份有限公司

摘要：本发明提供了基于双目拍摄的输送带磨损状态检测方法和系统，其通过根据输送带的运动状态拍摄得到输送带的双目影像，并根据该双目影像确定输送带的三维影像，得到输送带的表面轮廓特征信息，以此得到输送带的表面磨损状态信息和或表面磨损位置信息，并对输送带进行适应性的润滑处理，这样能够在输送带在输送运动的同时对输送带进行实时双目拍摄检测，从而准确的、及时的和可靠的确定输送带的磨损位置和磨损程度，以便于提高输送带输送运动的顺畅性。

主权项：1.基于双目拍摄的输送带磨损状态检测方法，其特征在于，其包括如下步骤：步骤S1，获取输送带的运动状态信息，并根据所述运动状态信息，对所述输送带进行相应的双目拍摄，从而获得关于所述输送带的双目影像，并对所述双目影像进行图像预处理；步骤S2，根据图像预处理后的所述双目影像，获得所述输送带的三维影像，并对所述三维影像进行分析处理，从而获得所述三维影像中输送带的表面轮廓特征信息；步骤S3，根据所述表面轮廓特征信息，确定所述输送带的表面磨损状态信息和或表面磨损位置信息，并根据所述表面磨损状态信息和或所述表面磨损位置信息，对所述输送带进行润滑处理;其中，在所述步骤S1中，获取输送带的运动状态信息，并根据所述运动状态信息，对所述输送带进行相应的双目拍摄，从而获得关于所述输送带的双目影像，并对所述双目影像进行预处理具体包括：步骤S101，获取所述输送带的输送速度和输送方向，并根据所述输送速度，确定对所述输送带进行双目拍摄的拍摄频率，以及根据所述输送方向，确定对所述输送带进行双目拍摄的拍摄视角方位；步骤S102，根据所述拍摄频率和所述拍摄视角方位，对所述输送带进行双目拍摄，从而获得关于所述输送带分别在第一拍摄视角方位和第二拍摄视角方位的第一影像和第二影像，其中，所述第一拍摄视角方位不同于所述第二拍摄视角方位；步骤S103，对所述第一影像和所述第二影像依次进行图像背景噪声降噪滤波处理和图像像素锐化处理，从而实现对所述第一影像和所述第二影像的图像预处理；其中，在所述步骤S2中，根据图像预处理后的所述双目影像，获得所述输送带的三维影像，并对所述三维影像进行分析处理，从而获得所述三维影像中输送带的表面轮廓特征信息具体包括：步骤S201，确定图像预处理后的所述第一影像和所述第二影像之间的图像视差，并根据所述图像视差，确定所述输送带的三维影像；步骤S202，从所述三维影像确定所述输送带对应的边缘像素区域，并提取所述边缘像素区域对应的像素轮廓信息；步骤S203，对所述像素轮廓信息进行梯度计算处理，以此将计算得到的像素轮廓梯度值作为所述输送带的表面轮廓特征信息；其中，在所述步骤S3中，根据所述表面轮廓特征信息，确定所述输送带的表面磨损状态信息和或表面磨损位置信息，并根据所述表面磨损状态信息和或所述表面磨损位置信息，对所述输送带进行润滑处理具体包括：步骤S301，根据所述表面轮廓特征信息，确定所述表面轮廓的轮廓线条分布间距均匀度状态信息，并将所述轮廓线条分布间距均匀度状态信息中轮廓线条分布间距不均匀的区域位置确定为所述输送带的表面磨损位置；步骤S302，根据所述轮廓线条分布间距均匀度状态信息中轮廓线条分布间距不均匀的区域的轮廓线条间距，确定所述输送带的表面磨损深度；步骤S303，根据所述输送带的所述表面磨损位置和或所述表面磨损深度，向所述输送带对应的位置区域涂覆相应量的润滑剂，从而实现所述润滑处理；其中，在所述步骤S203中，对所述像素轮廓信息进行梯度计算处理，以此将计算得到的像素轮廓梯度值作为所述输送带的表面轮廓特征信息具体包括：利用下面公式（1），对所述像素轮廓信息进行梯度计算处理得到所述像素轮廓梯度值， （1）；在上述公式（1）中，表示所述像素轮廓图像中第行第列像素点处的像素轮廓梯梯度值，Ii,j表示所述像素轮廓图像中第i行第j列像素点处的像素值，Ii+1,j表示所述像素轮廓图像中第i+1行第j列像素点处的像素值，Ii-1,j表示所述像素轮廓图像中第i-1行第j列像素点处的像素值，Ii,j+1表示所述像素轮廓图像中第i行第j+1列像素点处的像素值，Ii,j-1表示所述像素轮廓图像中第i行第j-1列像素点处的像素值，表示所述像素轮廓图像中每一行的像素点个数，表示所述像素轮廓图像中每一列的像素点个数；以及，在所述步骤S301中，根据所述表面轮廓特征信息，确定所述表面轮廓的轮廓线条分布间距均匀度状态信息，并将所述轮廓线条分布间距均匀度状态信息中轮廓线条分布间距不均匀的区域位置确定为所述输送带的表面磨损位置具体包括：第一、利用下面公式（2），确定所述表面轮廓的轮廓线条分布间距均匀度， （2）；在上述公式（2）中，表示所述像素轮廓图像中第行第列像素点处的轮廓线条分布间距均匀度，Hi,j表示所述像素轮廓图像中第i行第j列像素点处的像素轮廓梯梯度值，Hi+a,j表示所述像素轮廓图像中第i+a行第j列像素点处的像素轮廓梯梯度值，Hi,j+b表示所述像素轮廓图像中第i行第j+b列像素点处的像素轮廓梯梯度值，表示所述像素轮廓图像中每一行的像素点个数，表示所述像素轮廓图像中每一列的像素点个数；第二、利用下面公式（3），根据所述表面轮廓的轮廓线条分布间距均匀度确定所述输送带的表面磨损位置区域， （3）；在上述公式（3）中，表示所述像素轮廓图像中第行第列像素点处属于所述输送带的表面磨损位置区域的判定值，表示单位冲激函数、当括号内的值等于0时单位冲激函数的函数值为1，当括号内的值不等于0时单位冲激函数的函数值为0；当时，表示所述像素轮廓图像中第行第列像素点处属于所述输送带的表面磨损位置区域；当时，表示所述像素轮廓图像中第行第列像素点处不属于所述输送带的表面磨损位置区域；将所述像素轮廓图像中的每一个像素点都进行上述公式（3）的处理，以此将属于所述输送带的表面磨损位置区域的像素点全部筛选出来，将筛选出来的像素点进行组合最终得到所述输送带的表面磨损位置区域；以及，在所述步骤S302中，根据所述轮廓线条分布间距均匀度状态信息中轮廓线条分布间距不均匀的区域的轮廓线条间距，确定所述输送带的表面磨损深度具体包括：利用下面公式（4），根据所述表面轮廓的轮廓线条分布间距均匀度确定所述输送带的表面磨损深度， （4）；在上述公式（4）中，表示所述输送带的表面磨损深度，并且当表示所述输送带的表面没有磨损。

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