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申请/专利权人：北京车和家信息技术有限公司
摘要：本申请提供一种目标位置确定方法和装置，方法包括：基于单目视觉图像得到多个左车道线点和多个右车道线点；获取具有相同纵坐标的左车道线点和右车道线点的横坐标差值；获取车道宽度；根据所述车道宽度、所述单目相机的特征参数、所述横坐标差值和对应像素点的纵坐标，计算高度方向坐标；根据多个所述纵坐标和对应的所述高度方向坐标确定道路高度信息；根据所述道路高度信息和所述目标的像素点坐标确定所述目标的空间位置。采用本申请实施例提供的目标位置确定方法，解决了单目视觉无法测量曲面路面中目标位置坐标的问题。
主权项：1.一种目标位置确定方法，其特征在于，包括：基于单目视觉图像得到多个左车道线点和多个右车道线点；获取具有相同纵坐标的左车道线点和右车道线点的横坐标差值；获取车道宽度；所述车道宽度为所述左车道线点对应的车道线和所述右车道线点对应的车道线之间的宽度；根据所述车道宽度、单目相机的焦距参数和光轴高度坐标、所述横坐标差值和对应像素点的纵坐标确定高度方向坐标，包括：采用fupixel_width=xlane_width确定深度方向坐标x，并采用fvx=（v-v0）z确定高度方向坐标z，其中，fu表示相机的横向焦距参数，pixel_width表示横坐标差值，lane_width表示车道宽度，fv为相机的纵向焦距参数，v为所述对应像素点的纵坐标，v0为相机的光轴高度坐标；根据多个所述纵坐标和对应的所述高度方向坐标，确定道路高度信息；根据所述道路高度信息和目标的像素点坐标确定所述目标的空间位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京车和家信息技术有限公司 目标位置确定方法和装置
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