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申请/专利权人：台州市路桥国桁数控设备有限公司

摘要：本申请涉及一种桁架上下料机械人，包括承载主体，承载主体固设有悬臂，悬臂滑动设有滑台、驱动滑台滑动的第一驱动机构，滑台上竖直滑动设有竖杆、驱动竖杆滑动的第二驱动机构，承载主体设有放料台，竖杆的底端设有取料装置，取料装置包括夹持装置、供夹持装置安装的转台以及驱动转台转动的驱动器，夹持装置于转动台上设有两个，两个夹持装置的夹持口的朝向分别沿竖直方向、水平方向设置，两个夹持装置关于转台的转动轴线对称。通过设置滑台、竖杆以及取料装置，本机械人能够自动对数控机床进行上下料较为方便；通过设置防护件，使得本机械人的安全性较高；通过设置转动台，使得本机械人的上料效率得以提高。

主权项：1.一种桁架上下料机器人，其特征在于：包括承载主体1，所述承载主体1固设有悬臂2，所述悬臂2的长度方向沿水平方向，所述悬臂2滑动设有滑台21、驱动滑台21滑动的第一驱动机构22，所述滑台21的滑动方向沿悬臂2的长度，所述滑台21上竖直滑动设有竖杆23、驱动竖杆23滑动的第二驱动机构24，所述承载主体1设有用于放置待加工工件的放料台3，所述竖杆23的底端设有用于夹取待加工工件的取料装置4，所述取料装置4包括夹持装置41、供夹持装置41安装的转台42，所述转台42由设置在竖杆23内的伺服电机驱动转动，所述夹持装置41于转台42上设有两个，两个所述夹持装置41的夹持口的朝向分别沿竖直方向、水平方向设置，所述两个所述夹持装置41关于转台42的转动轴线对称；所述承载主体1设有防护栏11，所述防护栏11沿承载主体1的周向设置以阻隔人员；所述放料台3与承载主体1滑动连接，所述承载主体1设有驱动放料台3移动的第三驱动机构34，所述放料台3的滑动方向沿水平方向且垂直于滑台21的滑动方向；所述放料台3设有供工件嵌入的放料槽35；所述放料台3包括固定台31、转动台32、驱动转动台32转动的转动机构33，所述转动台32呈长方体状，所述转动台32与固定台31转动连接，所述转动台32绕其转轴方向的四面为供工件放置的放料面36，所述放料槽35位于放料面36上；所述转动机构33包括与转动台32同轴固定的齿轮一331、与齿轮一331啮合的齿轮二332、步进电机333，所述步进电机333固定于固定台31上，所述齿轮二332与步进电机333的输出轴同轴固定；所述转动台32设有锁定部5，所述锁定部5呈柱形，所述锁定部5上设有锁定孔51，所述锁定孔51沿锁定部5的周向间隔设有多个，所述固定台31设有用于嵌入锁定孔51的锁定杆6、驱动锁定杆6伸出的动力机构7；所述动力机构7包括气罐71、复位弹簧72、转盘73，所述气罐71内设有气腔74、供锁定杆6穿出的穿孔，所述穿孔连通气腔74与外界，所述锁定杆6的底部伸入气腔74内，所述复位弹簧72套接在锁定杆6上，所述锁定杆6的端部设有活塞76，所述活塞76与气腔74内壁滑动连接，所述复位弹簧72的两端分别与活塞76、气腔74的内壁相抵，所述气腔74的内壁设有用于输送压缩空气的进气通道77，所述转盘73与气罐71转动连接，所述转盘73的盘面用于将进气通道77阻隔，所述转盘73偏心设有用于将进气通道77连通的通气槽78，所述转盘73的周向侧壁设有与齿轮一331啮合的啮合齿79；当所述齿轮一331转动四分之一圈时，所述转盘73转动一圈，所述气罐71设有放气通道86、阻隔板8，所述放气通道86连通气腔74与外界，所述阻隔板8用于将放气通道86的端口封闭，所述阻隔板8上贯穿设有用于与放气通道86连通的放气孔81，所述阻隔板8的底部设有弹性件82，所述弹性件82的两端分别与阻隔板8的底壁、气罐71相抵，所述弹性件82的弹力方向沿竖直方向，所述阻隔板8设有供夹持装置41夹持的夹持部83。

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