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申请/专利权人：深圳优地科技有限公司

摘要：本申请提供了一种多机器人通信方法、多机器人系统及机器人，涉及机器人领域。该多机器人通信方法应用于包括主控单元和多个机器人的多机器人系统，包括：多个机器人中的第一机器人若需要与第二机器人进行通信，则根据第一机器人的位置信息和通信范围，以及第二机器人的位置信息，从第一机器人和第二机器人之外的剩余机器人中确定至少一个中继机器人，根据第一机器人的标识、至少一个中继机器人的标识和第二机器人的标识生成目标通信链路，根据目标通信链路与第二机器人进行通信。如此，在机器人根据通信链路进行通信时，不需要主控单元传输和处理，因此可降低主控单元的处理量，从而减少出现宕机的次数，降低多机器人之间通信瘫痪的概率。

主权项：1.一种多机器人通信方法，其特征在于，应用于多机器人系统，所述多机器人系统包括多个机器人和主控单元，所述多个机器人分别与所述主控单元连接，所述方法包括：第一机器人若确定需要与第二机器人进行通信，则确定所述第一机器人的第一位置信息和通信范围，以及通过所述主控单元获取所述第二机器人的第二位置信息，所述第一机器人和所述第二机器人为所述多个机器人中的任意两个；所述第一机器人若根据所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述第一机器人的通信范围，确定所述第二机器人不位于所述第一机器人的通信范围内，则从所述第一机器人和所述第二机器人之外的剩余机器人中确定至少一个中继机器人，根据所述第一机器人的标识、所述至少一个中继机器人的标识、以及所述第二机器人的标识，生成目标通信链路；所述第一机器人若根据所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述第一机器人的通信范围，确定所述第二机器人位于所述第一机器人的通信范围内，则根据所述第一机器人的标识和所述第二机器人的标识，生成所述第一机器人与所述第二机器人之间的目标通信链路；所述第一机器人根据所述目标通信链路，与所述第二机器人进行通信；所述从所述第一机器人和所述第二机器人之外的剩余机器人中确定至少一个中继机器人，包括：从位于所述第一机器人的通信范围内的机器人中选择一个机器人；确定所述第二机器人是否位于选择的机器人的通信范围内；若确定所述第二机器人不位于选择的机器人的通信范围内，且已选择的机器人的数量小于预设数量，则将选择的机器人作为目标机器人，从位于所述目标机器人的通信范围内的机器人中选择一个机器人，并返回确定所述第二机器人是否位于选择的机器人的通信范围内的步骤及后续步骤；若确定所述第二机器人不位于选择的机器人的通信范围内，且已选择的机器人的数量大于或等于预设数量，则通过所述主控单元从所述第一机器人、所述第二机器人以及已选择的机器人之外的机器人中选择一个机器人，控制选择的机器人运动至所述第一机器人与所述第二机器人之间且位于上次选择的机器人的通信范围内的位置，并返回确定所述第二机器人是否位于选择的机器人的通信范围内的步骤及后续步骤；若确定所述第二机器人位于选择的机器人的通信范围内，则将已选择的所有机器人均确定为中继机器人，得到所述至少一个中继机器人。

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百度查询： 深圳优地科技有限公司 多机器人通信方法、多机器人系统及机器人