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申请/专利权人：清华大学

摘要：本发明涉及一种夹紧力估计系统的夹紧力控制方法，该夹紧力估计系统包括夹紧力估计模块和夹紧力逆模块；该夹紧力估计系统的夹紧力控制方法可以根据电机转角位置传感器反馈以及夹紧力标定数据估算实时的夹紧力，并且夹紧力估计模块和夹紧力逆模块相互对照，进行夹紧力需求反算电机位置需求。同时基于上述估计夹紧力与电机位置需求的计算，进行电机转角位置控制，将通过预设误差边带的设计令控制误差减少至误差边带内，提高夹紧力估计精度和控制精度，满足汽车智能化和电动化对制动系统的快速响应和高精度控制的需求。

主权项：1.一种夹紧力估计系统的夹紧力控制方法，该夹紧力估计系统包括夹紧力估计模块、夹紧力逆模块、电机控制器和干扰观测器；夹紧力估计模块被配置为根据接受的电子机械制动系统中电机的转角反馈信息实时估算电子机械制动系统的估计夹紧力，并向夹紧力逆模块输出释放夹紧过程转折点切换信息和估计夹紧力；夹紧力逆模块被配置为适于接受夹紧力估计模块反馈的转折点电机转角、转折点夹紧力和估计夹紧力，然后根据输入的目标夹紧力，通过夹紧力逆模块计算电机目标转角位移；电机控制器被配置为适于接受电子机械制动系统反馈的电机状态、夹紧力估计模块反馈的估计夹紧力，并执行夹紧力逆模块输出的电机目标转角位移，然后根据所设计的干扰观测器和电机控制器计算所需电流命令，其特征在于，该夹紧力控制方法包括：夹紧力估计的步骤：夹紧力估计模块根据接受的电子机械制动系统中电机的转角反馈信息实时估算电子机械制动系统的估计夹紧力，并向电机控制器输出估计夹紧力和向夹紧力逆模块输出释放夹紧过程转折点切换信息和估计夹紧力；获取电机目标转角位移的步骤：夹紧力逆模块接受夹紧力估计模块反馈的转折点电机转角、转折点夹紧力和估计夹紧力，然后根据输入的目标夹紧力，通过夹紧力逆模块计算电机目标转角位移，并向电机控制器下发执行该电机目标转角位移的命令；夹紧力控制的步骤：电机控制器接受电子机械制动系统反馈的电机状态和夹紧力估计模块反馈的估计夹紧力，并执行夹紧力逆模块输出的电机目标转角位移，然后根据所设计的干扰观测器和电机控制器计算所需电流命令，以对电子机械制动系统的电机转角位移进行精密控制；在夹紧力估计的步骤中，夹紧力估计模块实算估计电子机械制动系统的估计夹紧力的过程如下：①重置估计参数，将转折点电机转角位移和转折点夹紧力均置为0，将历史电机转角位移和历史夹紧力均置为0，将标志Flag置为1；②通过电子机械制动系统中的电机转角传感器获取实际电机转角位移；③判断实际电机转角位移与历史电机转角位移大小：若，则电子机械制动系统处于夹紧过程；若，则电子机械制动系统处于释放过程，根据夹紧或者释放过程进行不同夹紧力估算；④若步骤③判断的电子机械制动系统的制动过程与标志Flag一致，则直接进行夹紧力估计，若不一致，则更换标志Flag，将转折点电机转角位移和转折点夹紧力分别置为历史电机转角位移和历史夹紧力，再进行夹紧力估计得到估计夹紧力；⑤将历史电机转角位移和历史夹紧力分别置为实际电机转角位移和估计夹紧力，并输出估计夹紧力；⑥重新获取实际电机转角位移，循环进行步骤②-⑤过程直至制动结束。

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百度查询： 清华大学 一种夹紧力估计系统的夹紧力控制方法及汽车制动系统