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申请/专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日：2020-09-18
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN114199275B
主分类号：G01C25/00
分类号：G01C25/00;G01C21/16;G01C21/00;G01C11/06;G01S19/23;G01S19/45;G01S19/47
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.21#授权;2022.04.05#实质审查的生效;2022.03.18#公开
摘要：本公开公开了传感器的参数确定方法和装置。所述方法包括：获取设定时间段内的图像、惯导测量数据及GNSS定位数据；确定每帧图像的归一化位姿；基于归一化位姿、GNSS定位数据和惯导测量数据，得到视觉传感器的尺度初值和视觉传感器相对于世界坐标系的第二外参的初值；基于归一化位姿、GNSS定位数据、惯导测量数据和视觉传感器与惯性测量单元间的第一外参，通过优化得到第二外参和尺度优化值；基于每帧图像的归一化位置、惯导测量数据和GNSS定位数据，通过全局优化得到视觉传感器的尺度目标值、第二外参目标值和每一帧图像的速度目标值。能够快速准确的对多传感器融合定位系统中传感器的工作参数进行初始化。
主权项：1.一种传感器的参数确定方法，包括：获取在设定时间段内视觉传感器拍摄的两帧以上的图像，和每帧图像的拍摄时间对应的惯性测量单元输出的惯导测量数据及GNSS接收机输出的GNSS定位数据；确定每帧图像的归一化位置和姿态；基于每帧图像的归一化位置和GNSS定位数据，得到视觉传感器的尺度的初值；基于每帧图像的归一化位置和姿态、GNSS定位数据和惯导测量数据，得到视觉传感器相对于世界坐标系的第二外参的初值；基于每帧图像的归一化位置和姿态、GNSS定位数据、惯导测量数据和视觉传感器与惯性测量单元之间的第一外参，对所述尺度的初值和所述第二外参的初值进行优化，得到第二外参优化值和尺度优化值；基于每帧图像的归一化位置、惯导测量数据和GNSS定位数据，对所述尺度优化值和第二外参优化值进行全局优化，得到视觉传感器的尺度的目标值、第二外参目标值和每一帧图像的速度目标值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 阿里巴巴集团控股有限公司 传感器的参数确定方法和装置
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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