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申请/专利权人：上海交通大学

摘要：本发明公开了一种构型对称的四足机器人轻型作业机械臂，包括基座、第一关节模组、第二关节模组、大臂杆、第三关节模组、第四关节模组、小臂杆、第五关节模组、第六关节模组和末端法兰；所述四足机器人轻型作业机械臂的整体结构相对所述基座中心竖直面对称；所述四足机器人轻型作业机械臂的整体姿态可以是折叠、伸展或结合四足机器人使用需求的各种姿态；电源线、控制总线、末端机械手爪电源线和传感器通讯线等均可以在所述四足机器人轻型作业机械臂的内部布置。本发明的轻型作业机械臂可以配合四足机器人使用需求，完成特定的姿态和动作。折叠姿态有效降低整个系统重心，有利于四足稳定运行；撑地姿态辅助侧翻的四足机器人返回站立状态等。

主权项：1.一种构型对称的四足机器人轻型作业机械臂，其特征在于，包括基座、第一关节模组、第二关节模组、大臂杆、第三关节模组、第四关节模组、小臂杆、第五关节模组、第六关节模组和末端法兰，所述基座的上端面与所述第一关节模组固定连接，所述第一关节模组与所述第二关节模组固定连接，所述第二关节模组与所述大臂杆的一端固定连接，所述大臂杆的另一端与所述第三关节模组固定连接，所述第三关节模组与所述第四关节模组固定连接，所述第四关节模组与所述小臂杆的一端固定连接，所述小臂杆的另一端与所述第五关节模组固定连接，所述第五关节模组与所述第六关节模组固定连接，所述第六关节模组与所述末端法兰固定连接；所述基座通过螺纹与四足机器人背部相连接的法兰固定连接；所述四足机器人轻型作业机械臂的整体结构相对所述基座中心竖直面对称；所述四足机器人轻型作业机械臂能够分别绕着所述第一关节模组、所述第二关节模组、所述第三关节模组、所述第四关节模组、所述第五关节模组和所述第六关节模组转动，使其整体姿态可以是折叠、伸展或结合四足机器人使用需求的各种姿态；电源线、控制总线、末端机械手爪电源线和传感器通讯线均可以在所述四足机器人轻型作业机械臂的内部布置；所述第一关节模组、所述第二关节模组、所述第三关节模组、所述第四关节模组、所述第五关节模组和所述第六关节模组中的每一个都包括无刷电机、谐波减速器、关节壳体、驱动电路和制动装置；所述无刷电机是动力来源；所述谐波减速器采用中空轴式设计以便于内部走线；所述关节壳体经优化设计，采用高强度低密度材料；所述第二关节模组的关节壳体呈T型，与所述大臂杆的一端螺纹连接；所述大臂杆具有中空结构，用于内部走线；所述大臂杆还包括大臂杆上盖，所述大臂杆上盖固定于所述大臂杆上；所述大臂杆的另一端与所述第三关节模组固定连接；所述第四关节模组还包括第四关节封盖，所述第四关节模组的关节壳体上部开槽，便于内部驱动和制动零部件的装配，所述第四关节封盖固定安装在所述开槽处；所述小臂杆包括左侧小臂杆和右侧小臂杆，方便走线与加工；还包括第二关节安装座、交叉滚子轴承、第二关节封盖、安装座封盖和第二关节安装座左侧上盖，所述第二关节安装座的左侧配合所述交叉滚子轴承，用来支撑所述第二关节模组，所述第二关节模组的输出端与所述第二关节安装座的右侧固定连接，形成简支梁对称结构；所述第二关节封盖安装在所述第二关节模组的左侧；所述安装座封盖安装在所述第二关节安装座的左侧；所述第二关节安装座左侧上盖安装在所述第二关节安装座的左侧外面；所述第二关节安装座与所述第一关节模组固定连接；所述第三关节模组还包括第三关节封盖、第三关节输出法兰和第三关节法兰走线封盖，所述第三关节模组的输出端与所述第三关节输出法兰相连接，所述第三关节输出法兰与所述第四关节模组相连接；所述第三关节输出法兰连接到所述第四关节模组的关节壳体，使得所述第四关节模组仍然对中；所述第三关节封盖安装在所述第三关节模组的一侧，用于防尘防水；所述第三关节法兰走线封盖置于所述第三关节输出法兰的一侧，用于保护线路；所述第五关节模组还包括第五关节封盖、第五关节输出法兰和第五关节法兰走线封盖，所述第五关节模组的输出端与所述第五关节输出法兰相连接，所述第五关节输出法兰与所述第六关节模组相连接；所述第五关节输出法兰使所述第六关节模组仍然对中，使所述第六关节模组轴线与所述第五关节模组轴线不存在偏置；所述第四关节模组轴线、所述第五关节模组轴线和所述第六关节模组轴线能够相交于一点；所述第五关节封盖安装在所述第五关节模组的一侧，用于防尘防水；所述第五关节法兰走线封盖置于所述第五关节输出法兰的一侧，用于保护线路。

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