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申请/专利权人：中联重科股份有限公司

摘要：本申请公开了一种工程机械功率匹配PID控制方法，包括：获取发动机的理想转速和实际转速；计算理想转速与实际转速之间的转速差和转速差变化率；根据转速差和转速差变化率获得PID控制算法的控制参数调整值；根据控制参数调整值更新PID控制算法的控制参数进行PID控制，获得液压泵控制量以控制液压泵的排量，使液压泵和发动机实现功率匹配。本申请还提供一种工程机械功率匹配动态PID控制系统及存储介质。本申请提供的工程机械功率匹配动态PID控制方法、系统及存储介质，采用动态自适应PID控制，动态地调整PID算法的控制参数，能够更好地实现发动机与液压泵的功率匹配，尤其是当负载突变时，能够有效避免功率浪费或负荷率过高导致发动机失速严重的现象。

主权项：1.一种工程机械功率匹配动态PID控制方法，其特征在于，所述工程机械功率匹配动态PID控制方法包括：获取发动机的理想转速（n0）和实际转速（n）；计算所述理想转速（n0）与所述实际转速（n）之间的转速差（E）和转速差变化率（Ec）；根据所述转速差（E）和所述转速差变化率（Ec）获得PID控制算法的控制参数调整值；根据所述控制参数调整值更新PID控制算法的控制参数，并利用更新后的控制参数进行PID控制，获得液压泵控制量以控制液压泵的排量，使液压泵和发动机实现功率匹配；所述根据转速差（E）和转速差变化率（Ec）获取PID控制算法的控制参数调整值的步骤，包括：判断所述转速差（E）和所述转速差变化率（Ec）是否大于0；根据所述转速差（E）是否大于0，以及所述转速差变化率（Ec）是否大于0确定PID控制算法的所述控制参数调整值；所述PID控制算法的控制参数包括PID控制算法的比例参数（Kp）、积分参数（Ki）和微分参数（Kd）；所述根据所述转速差（E）是否大于0，以及所述转速差变化率（Ec）是否大于0确定PID控制算法的控制参数调整值的步骤，包括：当所述转速差（E）大于0，且所述转速差变化率（Ec）大于0，或者，当所述转速差（E）小于0，且所述转速差变化率（Ec）小于0时，所述控制参数调整值的比例参数（Kp）取原比例参数（Kp）的负值；当所述转速差（E）小于0，且所述转速差变化率（Ec）大于0，或者，当所述转速差（E）大于0且所述转速差变化率（Ec）小于0时，所述控制参数调整值的比例参数（Kp）取原比例参数（Kp）的正值；所述根据所述转速差（E）是否大于0，以及所述转速差变化率（Ec）是否大于0确定PID控制算法的控制参数调整值的步骤，还包括：在所述转速差（E）大于0，且所述转速差变化率（Ec）大于0的情况下，当所述转速差（E）的绝对值|E|大于第一预设值，所述比例参数（Kp）的绝对值取较大值，所述积分参数（Ki）和所述微分参数（Kd）保持不变；当所述转速差（E）的绝对值|E|值小于所述第一预设值，且大于第二预设值，减小所述比例参数（Kp）的绝对值，所述积分参数（Ki）的绝对值取较大值，所述微分参数（Kd）保持不变；当所述转速差（E）的绝对值|E|值小于所述第二预设值，所述比例参数（Kp）的绝对值取较小值，所述积分参数（Ki）保持不变，增大所述微分参数（Kd）的绝对值；在所述转速差（E）小于0且所述转速差变化率（Ec）大于0的情况下，当所述转速差（E）的绝对值|E|值大于所述第一预设值时，所述比例参数（Kp）的绝对值取较大值，所述积分参数（Ki）的绝对值取零值或较小值，所述微分参数（Kd）保持不变；当所述转速差（E）的绝对值|E|值小于所述第一预设值且大于所述第二预设值时，减小所述比例参数（Kp）的绝对值，所述积分参数（Ki）取小值，所述微分参数（Kd）保持不变；当所述转速差（E）的绝对值|E|值小于所述第二预设值时，减小所述比例参数（Kp）的绝对值，所述积分参数（Ki）值保持不变，增大所述微分参数（Kd）的绝对值；在所述转速差（E）小于0且所述转速差变化率（Ec）小于0的情况下，当所述转速差（E）的绝对值|E|值大于所述第一预设值，所述比例参数（Kp）的绝对值取较小值，所述积分参数（Ki）值取零，所述微分参数（Kd）保持不变；当所述转速差（E）的绝对值|E|值小于所述第一预设值且大于所述第二预设值时，减小所述比例参数（Kp）的绝对值，所述积分参数（Ki）的绝对值取小值，所述微分参数（Kd）保持不变；当所述转速差（E）的绝对值|E|值小于所述第二预设值时，减小所述比例参数（Kp）的绝对值，所述积分参数（Ki）的绝对值取较大值，增大所述微分参数（Kd）的绝对值；在所述转速差（E）大于0且所述转速差变化率（Ec）小于0的情况下，当所述转速差（E）的绝对值|E|大于所述第一预设值时，所述比例参数（Kp）的绝对值取较大值，所述积分参数（Ki）和所述微分参数（Kd）保持不变；当所述转速差（E）的绝对值|E|值小于所述第一预设值且大于所述第二预设值时，所述比例参数（Kp）的绝对值取较小值，所述积分参数（Ki）的绝对值取较大值，所述微分参数（Kd）保持不变；当所述转速差（E）的绝对值|E|小于所述第二预设值时，所述比例参数（Kp）的绝对值取较小值，所述积分参数（Ki）保持不变，增大所述微分参数（Kd）的绝对值，使实际转速快速稳定在理想转速；其中，所述第一预设值大于所述第二预设。

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