买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：力之医疗科技(广州)有限公司

摘要：本发明公开了一种上肢康复外骨骼。所述机器人包括肩部第三关节模块、肩部第二关节模块、肩部第一关节模块、肘部模块、腕部模块、调节模块、上臂连接模块。调节模块能调节上臂和前臂部分的尺寸，可以更好的适应不同的患者；通过驱动腕部模块、肘部模块以及肩部三个关节模块总共五个电机，带动人体的上肢做康复训练运动；并且可以通过肩部三个模块和肘部模块的力矩传感器去获取人机交互力，从而实现有效的主动训练和被动训练；肘关节对中情况通过调节模块自适应调整，从而保证康复运动的安全性与舒适性，提高康复效率。本发明可实现上肢肘部和前臂康复运动，降低康复医师的工作强度以及提高工作效率。

主权项：1.一种上肢康复外骨骼，其特征在于，包括腕部模块、肘部模块、调节模块、肩部第一关节模块、肩部第二关节模块、肩部第三关节模块、上臂连接模块和断电锁定模块；所述肩部第一关节模块包括高强度连接机构以及设置在高强度连接机构上的用于提供肩部第一关节的扭转驱动力的肩部第一关节驱动机构，且所述高强度连接机构安装在所述肩部第二关节驱动机构的输出端上；所述肩部第三关节模块包括安装于支撑架上的承重机构以及设置在承重机构上的肩部第三关节驱动机构，所述肩部第三关节驱动机构用于提供肩部第三关节的扭转驱动力，包括内部传动轴（17）；所述肩部第二关节模块包括强化支撑机构和设置在强化支撑机构上的肩部第二关节驱动机构；所述强化支撑机构包括肩部第三关节连接件（34）、内侧强化件（10）、支持强化件（26）、左侧弯曲连接件（33）、右侧弯曲连接件（35）、中部弯曲连接件（28）、肩部第二关节外圈（2）、下侧强化件（36）、上侧强化件（27）,肩部第三关节连接件（34）与中部弯曲连接件（28）连接，且所述肩部第三关节连接件（34）与所述肩部第三关节驱动机构的内部传动轴（17）连接以将肩部第二关节模块与肩部第三关节模块连接，接收驱动力矩输入并传递机体反转力矩，所述内侧强化件（10）安装在肩部第三关节连接件（34）前侧，所述左侧弯曲连接件（33）、右侧弯曲连接件（35）、中部弯曲连接件（27）安装在肩部第三关节连接件（34），再与肩部第二关节外圈（2）相连接，实现模块化的弯曲处连接，下侧强化件（36）、上侧强化件（27）与第二关节外圈（2）的上侧和下侧分别连接，所述支持强化件（26）与下侧强化件（36）和内侧强化件（10）连接；所述肩部第二关节驱动机构提供肩部第二关节的扭转驱动力，所述肩部第二关节驱动机构包括肩部第二关节电机（1）、肩部第二关节电机固定件（24）、肩部第二关节扭矩传感器-电机连接件（32）、肩部第二关节扭矩传感器（31）、肩部第二关节承重圈（30）、肩部第二关节轴承（29）和向下承接件（25），所述肩部第二关节电机（1）通过肩部第二关节电机固定件（24）与肩部第二关节外圈（2）固定；所述肩部第二关节电机（1）通过肩部第二关节扭矩传感器-电机连接件（32）与肩部第二关节扭矩传感器（31）连接；所述肩部第二关节承重圈（30）分别与肩部第二关节扭矩传感器（31）和向下承接件（25）固定；所述肩部第二关节轴承（29）套入肩部第二关节外圈（2），再将肩部第二关节承重圈（30）的后部突缘作为轴承内侧内部挡圈，下侧强化件（36）与肩部第二关节电机固定件（24）的突起部分作为轴承内侧外部挡圈，肩部第二关节外圈（2）和向下承接件（25）作为轴承外侧挡圈，保证旋转的同时将轴向与径向压力通过肩部第二关节轴承（29）传递给肩部第二关节外圈（2）；所述肩部第一关节驱动机构包括肩部第一关节电机（3）、肩部第一关节电机固定件（55）、肩部第一关节外圈（4）、肩部第一关节扭矩传感器-电机连接件（59）、肩部第一关节扭矩传感器（58）、肩部第一关节承重圈（57）；肩部第一关节轴承（56）、向上连接件（54），所述向上连接件（54）与所述高强度连接机构固定连接，所述肩部第一关节承重圈（57）与向上连接件（54）固定，同时与肩部第一扭矩传感器（68）固定，所述肩部第一扭矩传感器-电机连接件（69）与肩部第一关节电机（3）和肩部第一关节扭矩传感器（58）固定，所述肩部第一关节电机（3）与肩部第一关节电机固定件（55）固定，肩部第一关节固定件安装在肩部第一关节外圈（4），由于肩部第一关节电机（3）的转子通过肩部第一关节扭矩传感器-电机连接件（59）、肩部第一关节扭矩传感器（58）、肩部第一关节承重圈（57）和向上连接件（54）固定，所述肩部第一关节轴承（56）套在肩部第一关节承重圈（57）上再套入肩部第一关节外圈（4），由肩部第一关节承重圈（57）内部凸缘作为内侧内部挡圈，由肩部第一关节电机固定件（55）的突起作为内侧外部挡圈，由肩部第一关节外圈（4）与向上连接件（54）作为外侧挡圈；所述断电锁定模块包括伸缩机构和肩部轴承插销机构，所述伸缩机构设置在所述承重机构上，所述伸缩机构包括插销直线电机（14）和伸缩插销（13），所述插销直线电机（14）设置在承重机构上，伸缩插销（13）与所述插销直线电机（14）的输出轴连接以通过插销直线电机（14）的驱动实现伸缩，伸缩插销（13）能够插入所述肩部轴承插销机构以锁定肩部第三关节旋转，所述肩部轴承插销机构设置在强化支撑机构上；所述肩部轴承插销机构包括插销基座（38）以及设置在插销基座（38）上的插销轴承（37），所述插销基座（38）设置在中部弯曲连接件（28）上，所述伸缩插销（13）能够通过插销轴承（37）插入插销基座（38）内；所述调节模块包括上臂长度调节机构和前臂调节机构，所述上臂长度调节机构安装在所述肩部第一关节驱动机构的输出端上，用于调节上臂部分长度，适应不同患者；所述上臂连接模块与所述上臂长度调节机构连接，用于将外骨骼上臂与人体上臂固定；所述肘部模块安装在所述上臂长度调节机构的端部，用于提供肘关节扭转驱动力；所述前臂调节机构安装与所述肘部模块的输出端上，用于调节前臂部分长度，适应不同患者，并用于对肘部的不对中进行自适应调节；所述腕部模块包括腕部驱动机构和腕部连接机构，所述腕部驱动机构安装在所述前臂调节机构上，用于提供腕关节内外旋扭转驱动力，所述腕部连接机构安装在所述腕部驱动机构；所述肘部模块包括肘部电机（5）、肘部扭矩传感器-电机连接件（87）、肘部扭矩传感器（86）、肘部承重圈（85）、肘部轴承（84）、肘部外侧轴承盖（82）、前臂直线电机支撑件（83）、前臂直线电机过渡连接件（88）；所述肘部电机（5）的转子通过肘部扭矩传感器-电机连接件（87）与肘部扭矩传感器（86）连接；所述肘部承重圈（85）分别与肘部扭矩传感器（86）和前臂直线电机支撑件（83）固定；所述肘部轴承（84）套在肘部承重圈（85）上，由肩肘部承重圈（85）内部凸缘作为内侧内部挡圈，由前臂直线电机支撑件（83）与肘部外侧轴承盖（82）作为外侧挡圈；所述前臂直线电机过渡连接件（88）安装在直线电机支撑件（83），并与前臂调节模块连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 力之医疗科技(广州)有限公司 一种上肢康复外骨骼