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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
摘要：本申请提供一种路径跟踪方法、装置、设备、介质及程序，该方法包括：获取车辆的目标轨迹以及状态信息；基于车辆当前的车速确定车辆的近点预瞄距离与远点预瞄距离；根据目标轨迹确定车辆分别在近点预瞄距离、远点预瞄距离各自对应目标轨迹上的第一预瞄曲率、第二预瞄曲率；对第一预瞄曲率与第二预瞄曲率进行加权融合，确定车辆的综合曲率；将综合曲率进行转换，得到方向盘角度前馈控制量，通过横摆角速率误差得到方向盘角度反馈控制量，根据方向盘角度前馈控制量与方向盘角度后馈控制量构成的闭环控制实现路径跟踪，利用综合曲率在控制过程中不仅减小了横向偏差，还在控制方向上，通过在进出弯过程中提前识别曲率变化，确保了平稳的控制车辆。
主权项：1.一种路径跟踪方法，其特征在于，包括：获取车辆的目标轨迹以及状态信息，其中，所述状态信息包括车辆当前的车速、当前位置与横摆角速率误差；根据预设阈值条件对所述车辆的目标轨迹进行判断；若所述车辆的目标轨迹满足预设阈值条件，则激活所述车辆的横向控制功能，待计算近点预瞄距离与远点预瞄距离；若所述车辆的目标轨迹不满足预设阈值条件，则不激活所述车辆的横向控制功能，以实际方向盘角度控制车辆；所述预设阈值条件包括以下条件同时满足：所述车速大于预设车速阈值；所述车辆的位置误差绝对值小于预设误差绝对值阈值；所述车辆的道路曲率小于预设道路曲率值阈值；所述车辆的横摆角速度小于预设横摆角速度阈值；基于所述车辆当前位置所对应的目标轨迹确定所述车辆的近点预瞄时间和远点预瞄时间，根据所述车辆当前的车速与近点预瞄时间和远点预瞄时间分别确定所述车辆的近点预瞄距离与远点预瞄距离；根据所述目标轨迹确定所述车辆分别在所述近点预瞄距离、远点预瞄距离各自对应目标轨迹上的第一预瞄曲率、第二预瞄曲率；对所述第一预瞄曲率与所述第二预瞄曲率进行加权融合，确定所述车辆的综合曲率；将所述综合曲率进行转换，得到方向盘角度前馈控制量，通过所述横摆角速率误差得到方向盘角度反馈控制量，根据所述方向盘角度前馈控制量与方向盘角度反馈控制量形成的闭环控制方式控制车辆路径跟踪。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 路径跟踪方法、装置、设备、介质及程序
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