申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司

申请日：2024-03-07

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN117842073B

主分类号：B60W50/00

分类号：B60W50/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种目标车辆换道意图识别方法、装置及车辆，其中，方法包括：获取当前时刻及历史时刻左车道和或右车道上目标车辆的横纵向位置；根据当前时刻及历史时刻目标车辆的横纵向位置，预测未来时刻目标车辆的横向位置和目标车辆所处目标车道的宽度；根据未来时刻目标车辆的横向位置和目标车辆所处目标车道的宽度，识别目标车辆切入当前车道的换道意图。由此，解决了相关技术中通过人工智能算法预测得到的车辆行为难以分析理解，导致车辆行为判断的准确性和有效性较差，且无法在量产车型中实现应用等问题。

主权项：1.一种目标车辆换道意图识别方法，其特征在于，包括以下步骤：获取当前时刻及历史时刻左车道和或右车道上目标车辆的横纵向位置，其中，所述横纵向位置包括横向位置和纵向位置，其中，所述横向位置为所述目标车辆与目标车道线之间的横向距离，所述目标车道线为所述左车道或所述右车道远离本车一侧的车道线，所述纵向位置为所述目标车辆与所述本车之间的纵向距离；根据当前时刻及历史时刻所述目标车辆的横纵向位置，预测未来时刻所述目标车辆的横向位置和所述目标车辆所处目标车道的宽度；根据未来时刻所述目标车辆的横向位置和所述目标车辆所处目标车道的宽度，确定未来时刻所述目标车辆在所述目标车道的位置；根据连续多个未来时刻所述目标车辆在所述目标车道的位置，确定所述目标车辆的运动趋势；若所述目标车辆存在切入当前车道的运动趋势，则累加所述目标车辆切入当前车道的切入期望因子，否则减小所述切入期望因子；根据所述切入期望因子识别所述目标车辆切入当前车道的换道意图；所述根据当前时刻及历史时刻所述目标车辆的横纵向位置，预测未来时刻所述目标车辆的横向位置和所述目标车辆所处目标车道的宽度，包括：根据当前时刻所述目标车辆的纵向位置，预测未来时刻所述目标车辆的纵向位置；根据当前时刻及历史时刻所述目标车辆的横纵向位置、未来时刻所述目标车辆的纵向位置，计算未来时刻所述目标车辆的横向位置；根据未来时刻所述目标车辆的纵向位置，计算未来时刻所述目标车辆所处目标车道的宽度；在根据所述切入期望因子识别所述目标车辆切入当前车道的换道意图之前，还包括：获取路面附着系数、本车车速、本车加速度和安全跟车距离；根据所述路面附着系数、所述本车车速、所述本车加速度和所述安全跟车距离中的至少一个，判断所述目标车辆是否满足换道条件；若所述目标车辆不满足所述换道条件，则累加所述目标车辆切入当前车道的切入期望因子，否则减小所述切入期望因子。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 目标车辆换道意图识别方法、装置及车辆

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