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申请/专利权人：福州大学
摘要：本实用新型涉及一种新型刚柔耦合机械手，包括底座以及多个设置于底座上方且可弯曲的手指结构，每个手指结构包括由上至下依次设置的顶部关节、中部关节和底部关节，所述顶部关节与中部关节、中部关节与底部关节之间均经弹性元件组连接，所述中部关节内设置有可变刚度组件，该可变刚度组件分别与顶部关节、底部关节连接。本实用新型结构简单，设计合理，通过将刚性的顶部关节、中部关节、底部关节与弹性元件组和可变刚度组件相结合，形成机械手的模块化手指结构，该刚柔耦合机械手具有柔顺性好、紧凑性好、安全经济、小巧便捷的优点。
主权项：1.一种新型刚柔耦合机械手，其特征在于，包括底座以及多个设置于底座上方且可弯曲的手指结构，每个手指结构包括由上至下依次设置的顶部关节、中部关节和底部关节，所述顶部关节与中部关节、中部关节与底部关节之间均经弹性元件组连接，所述中部关节内设置有可变刚度组件，该可变刚度组件分别与顶部关节、底部关节连接。
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