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申请/专利权人：北京万思医疗器械有限公司
摘要：本公开提出一种连杆式力反馈机构，用于介入手术机器人，包括固定架、介入耗材推进摇杆、介入耗材旋转控件、传动部以及第一舵机。介入耗材推进摇杆与固定架转动连接，介入耗材旋转控件设于介入耗材推进摇杆的端部且可相对于介入耗材推进摇杆旋转，介入耗材旋转控件旋转时用于控制介入耗材的转动，介入耗材旋转控件摆动时带动介入耗材推进摇杆在第一平面内摆动，介入耗材推进摇杆摆动时用于控制介入耗材的前进或后退；传动部与介入耗材推进摇杆转动连接；第一舵机的输出轴与传动部连接，传动部将介入耗材推进摇杆的摆动传递至第一舵机，第一舵机用于通过传动部为介入耗材推进摇杆提供阻转力矩。本公开能够单向操控且具有灵敏的力反馈效果。
主权项：1.一种连杆式力反馈机构，用于介入手术机器人，其特征在于，包括：固定架；介入耗材推进摇杆，与所述固定架转动连接；介入耗材旋转控件，设于所述介入耗材推进摇杆的端部且可相对于所述介入耗材推进摇杆旋转，所述介入耗材旋转控件旋转时用于控制介入耗材的转动，所述介入耗材旋转控件摆动时带动所述介入耗材推进摇杆在第一平面内摆动，所述介入耗材推进摇杆摆动时用于控制介入耗材的前进或后退；传动部，与所述介入耗材推进摇杆转动连接；第一舵机，所述第一舵机的输出轴与所述传动部连接，所述传动部将所述介入耗材推进摇杆的摆动传递至所述第一舵机，所述第一舵机用于通过所述传动部为所述介入耗材推进摇杆提供阻转力矩。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京万思医疗器械有限公司 一种连杆式力反馈机构
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