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申请/专利权人：江苏大学
申请日：2024-04-30
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118235608A
主分类号：A01D45/00
分类号：A01D45/00;A01D46/30;B25J11/00;B25J15/12;B25J5/00;B25J9/16;B25J15/02;B25J9/10
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明公开了一种视觉引导智能轻量扁平化番茄采摘机器人及其控制方法，主体框架是用铝型材搭建采摘机器人的框架；柔索组是四根柔索的同一端分别固定在伺服电缸固定架的四角上，另一端则绕过四个定滑轮缠绕在对应的卷轮上；柔索驱动装置是电机驱动联轴器上的卷轮，卷动柔索，实现末端执行机构的平面运动；相机模块用于视觉引导识别番茄果实的采摘三维坐标，实现控制系统驱动机器人对番茄进行采摘工作；末端执行机构由伺服电缸实现空间中的Z轴的运动，柔性机械手用于抓取果实；底部可移动平台用于采摘机器人在番茄果园内的定位导航。本发明设计新颖，结构紧凑轻量，工作空间大，成本低，智能化。
主权项：1.一种视觉引导智能轻量扁平化番茄采摘机器人，其特征在于，包括:主体框架1、柔索驱动装置2、柔索组7、末端执行机构、底部可移动平台6、相机模块3以及控制系统；所述主体框架1是用铝型材搭建采摘机器人的框架，搭载在底部可移动平台6上，可根据番茄植株及番茄果园的大小进行铝型材尺寸的定制；所述柔索驱动装置2设置在主体框架1上，利用驱动电机201驱动联轴器202上的卷轮205，卷动柔索，实现末端执行机构的平面运动；所述柔索组7中四根柔索的同一端分别固定在伺服电缸固定架9的四角上，另一端则绕过四个定滑轮5缠绕在对应的卷轮205上；所述末端执行机构包括伺服电缸8和柔性机械手4，伺服电缸8实现空间中的Z轴的运动，柔性机械手4连接在伺服电缸8的末端，用于抓取果实；所述底部可移动平台6包括橡胶履带底盘总成601及激光雷达602；所述相机模块3用于视觉引导识别番茄果实的采摘三维坐标；所述控制系统通过相机模块3反馈番茄果实的采摘三维坐标，驱动相应的电机转动，使柔索组7中的四根柔索收放相应的长度，实现末端执行机构的平面运动到番茄所在的平面X，Y坐标，再驱动伺服电缸8进行Z轴方向移动到番茄所在的Z轴坐标，最后驱动柔性机械手4实现番茄的抓取。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏大学 一种视觉引导智能轻量扁平化番茄采摘机器人及其控制方法
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