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申请/专利权人：山东省农业机械科学研究院
申请日：2024-05-28
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118243109A
主分类号：G01C21/20
分类号：G01C21/20
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明属于路径规划技术领域，提供了一种基于多目标混合算法的拖拉机全局路径规划方法及系统，首先，在双向搜索A*算法的综合优先级中增加权重，通过改变权重来改变当前点到终点的预估代价对双向搜索A*算法的影响，解决了传统A*算法收敛速度较慢、搜索节点过多等问题；其次，遗传算法中的适应度函数，等于路径树行中心偏移因子、平滑因子和安全系数与各自权重系数乘积的和，解决了一般路径规划仅以最短路径为目标，不符合实际果园作业需求的问题；最后，基于三次样条曲线平滑全局路径，并加入折腰转向拖拉机运动学约束，解决了路径规划中存在的转弯处轨迹不平滑、曲率不符合折腰转向拖拉机运动学约束的问题。
主权项：1.基于多目标混合算法的拖拉机全局路径规划方法，其特征在于，包括：利用双向搜索A*算法，在地图中搜索最短路径；其中，在所述双向搜索A*算法的综合优先级中增加权重，通过改变权重来改变当前点到终点的预估代价对双向搜索A*算法的影响；将搜索的最短路径作为初始种群，利用遗传算法进行迭代优化，得到优化路径；其中，所述遗传算法中的适应度函数，等于路径树行中心偏移因子、平滑因子和安全系数与各自权重系数乘积的和；采用三次b样条曲线算法，对返回路径进行平滑和约束处理，得到拖拉机的最终路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东省农业机械科学研究院 基于多目标混合算法的拖拉机全局路径规划方法及系统
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